Ich bin der Verzweiflung nahe. Hexacopter mit Multiwii 2.5 mit ext. IC2 GPS Modul

Hallo zusammen darf ich mich erst einmal vorstellen.
Ich komme aus Hildesheim und habe mir letztes Jahr ein Hexacoper bei Ebay gekauft.
Die Flugeigenschaften waren mehr als fragwürdig. Vielleicht sind wir aber auch nur zu Dumm.
Leider bekommen wir ihn nicht richtig unter Kontrolle immer kippt er zur Seite weg oder flog gleich so hoch, dass nur ein ABBRUCH möglich war.
Natürlich mit den dazu gehörigen Konsequenzen.

Ein normales einfaches schweben auf der Stelle in 1-2 Metern Höhe war einfach nicht drin.
Wir haben so viele Tage und Monate verbracht ohne den gewünschten Erfolg zu haben.

Verbaut waren zu dem Zeitpunkt
ein KK Bord 5.5
Die Fernbedienung ist eine Spektrum DX6i
5200mah Lipo S3 Akku
Zu den Motoren und Reglern kann ich leider keine Auskunft geben. Es steht einfach nichts drauf.
nur soviel der Copter ist von fpvflug bei Ebay gekauft worden.

Ich habe daher das Projekt dann erst einmal auf Eis gelegt.

Zu Weihnachten haben mir meine Arbeitskollegen dann das MultiWii 2.5 Board

mit externem IC2 GPS Modul geschenkt. (freu wie blöd)

Hier der link
http://rover.ebay.com/rover/1/…llbau&hash=item4170025c70

Vielleicht ist damit ja ein schweben auf der Stelle möglich. Dachte ich.

Seit dem versuchen wir das Board mit der Config-h zum laufen zu bringen.
Sehr viele Probleme konnte ich auf Grund eurer Infos selber lösen aber 3 Nüsse sind für uns einfach nicht zu knacken.


1. Problem
MultiWii 2.5 ist überhaupt nicht aufgelistet (habe dann MultiWii SE 2.0 genommen geht erst einmal)

2. Problem
Der verbaute Gyro ist auch nicht aufgelistet.
ITG3205 3-axis MEMS gyro --- ist verbaut worden aber es gibt nur die ITG3200 3-axis MEMS gyro (Der Gyro geht jetzt)

3. Problem das größte überhaupt.
Nach dem einschalten des Copters im Normalbetrieb (linker Hebel nach unten rechts (halten))
Piepen manche Motoren andere sind aus. Außerdem läuft der Motor Nr3 sofort an, wenn der linke Hebel (YAW) wieder unten in der Mittelstellung steht.

Bewegt man den linken Hebel (YAW) nach rechts läuft der Motor noch schneller. Also noch mehr Gas!

Alle andern Motoren sind aus und gehen auch nicht weiter mehr an.

Ein Ausschalten des Boards ist dann ebenfalls nicht mehr möglich. (linker Hebel nach unten links)

Zur Info :
Der Gasweg wird in der MultiWiiConf aber richtig unter THROT angezeigt.

Auch kann ich in der Simulation Das Board ein- und ausschalten und es werden auch alle Motoren richtig angezeigt, nur in echt eben nicht. Es ist zum verzweifeln.

Wer weiß Rat oder kommt aus meiner Nähe. Ich spendiere auch ein Super lecker Spezialschnitzel.

omme

AW: Ich bin der Verzweiflung nahe. Hexacopter mit Multiwii 2.5 mit ext. IC2 GPS Modul

Vielen Dank für die rasche Antwort. Ich werde es morgen früh sofort ausprobieren.
Ist das mit dem verkehrten Gasweg dann auch gleich mit weg ???

:danke:

PS: meiner hätte sich nach 5 sec überschlagen. Oder währ gegen die Wand geknallt. seuftz

AW: Ich bin der Verzweiflung nahe. Hexacopter mit Multiwii 2.5 mit ext. IC2 GPS Modul

Das mit dem Anlernen hat super funktioniert. Vielen Dank nochmal.
4 von 6 Motoren laufen jetzt auch nach dem Einschalten an. 2 sofort und weitere 2 erst mit mehr GAS.
Aber die restlichen 2 Motoren sind und bleiben aus. Ich habe auch schon den Wer in de Config-h erhöht --ohne Erfolg.
Ich habe mal die Einstellungen aus der Config-h aufgeschrieben.

Zur info : nur was definiert ist habe ich auch kopiert der Rest ist nicht definiert.

Vielleicht werdet Ihr daraus schlau was Falsch sein könnte.

Hier ist meine Config-h


#ifndef CONFIG_H_
#define CONFIG_H_


/***************************************************************************************/
/**************** SECTION 1 - BASIC SETUP ***************************************/
/***************************************************************************************/

/************** The type of multicopter ***************/
#define HEX6

/************* Motor minthrottle *******************/
#define MINTHROTTLE 1150 // (*) (**)

/**************** Motor maxthrottle ****************/
/* this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 */
#define MAXTHROTTLE 1850

/**************** Mincommand *****************/
#define MINCOMMAND 1000

/**************** I2C speed **********************/
#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP

/******** boards and sensor definitions ************/

/************ Combined IMU Boards **************/
#define CRIUS_SE_v2_0 // Crius MultiWii SE 2.0 with MPU6050, HMC5883 and BMP085


/***********************************************************************************/
/**************** SECTION 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS *******/
/***********************************************************************************/
#define PID_CONTROLLER 1

#define YAW_DIRECTION 1

#define ONLYARMWHENFLAT //prevent the copter from arming when the copter is tilted

/*************** ARM/DISARM ********************/
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW

/*********** Cam Stabilisation *********************/
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms

/************ Airplane ***********************/
#define FLAPPERON_EP { 1500, 1700 } // Endpooints for flaps on a 2 way switch else set {1020,2000} and program in radio.
#define FLAPPERON_INVERT { -1, 1 } // Change direction om flapperons { Wing1, Wing2 }

//***************** Heli ***********************/
#define COLLECTIVE_PITCH THROTTLE

#define COLLECTIVE_RANGE { 80, 0, 80 }// {Min%, ZeroPitch offset from 1500, Max%}.
#define YAWMOTOR 0 // If a motor is used as YAW Set to 1 else set to 0.

#define SERVO_NICK { +10, -10, 0 }
#define SERVO_LEFT { +10, +5, +10 }
#define SERVO_RIGHT { +10, +5, -10 }

#define CONTROL_RANGE { 100, 100 } // { ROLL,PITCH }


/********************************************************************************/
/**************** SECTION 3 - RC SYSTEM SETUP *****************************/
/********************************************************************************/

/******** special receiver types ********************/
/******************** SBUS RECIVER *************************/
#define SBUS_MID_OFFSET 988 //SBUS Mid-Point at 1500


/**********************************************************************************/
/************ SECTION 4 - ALTERNATE CPUs & BOARDS **********************/
/**********************************************************************************/

/******** Promini Specifig Settings ********************/
#define A0_A1_PIN_HEX


/**********************************************************************************/
/**************** SECTION 5 - ALTERNATE SETUP *****************************/
/**********************************************************************************/

/****** Serial com speed *********************************/
#define SERIAL0_COM_SPEED 115200
#define SERIAL1_COM_SPEED 115200
#define SERIAL2_COM_SPEED 115200
#define SERIAL3_COM_SPEED 115200

#define INTERLEAVING_DELAY 3000

#define NEUTRALIZE_DELAY 100000


/**********************************************************************************/
/**************** SECTION 6 - OPTIONAL FEATURES ***********************/
/**********************************************************************************/

/******** AP FlightMode *********************/
#define AP_MODE 40 // Create a deadspan for GPS.

/*********** Failsafe settings ********************/
//#define FAILSAFE // uncomment to activate the failsafe function
#define FAILSAFE_DELAY 10 // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
#define FAILSAFE_OFF_DELAY 200 // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
#define FAILSAFE_THROTTLE (MINTHROTTLE + 200) // (*) Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case

#define FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD 985

/*********************** GPS **************/
#define GPS_BAUD 115200

#define UBLOX

#define I2C_GPS

#define GPS_LED_INDICATOR

#define NAV_CONTROLS_HEADING true // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST false // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction

#define MAG_DECLINATION 0.0f //(**)
#define GPS_LEAD_FILTER
#define GPS_WP_RADIUS 200
#define NAV_SLEW_RATE 30

/****************************** Display settings ***********************************/
#define LCD_SERIAL_PORT 0
/******************************** Navigation ***********************************/
/* keys to navigate the LCD menu */
#define LCD_MENU_PREV 'p'
#define LCD_MENU_NEXT 'n'
#define LCD_VALUE_UP 'u'
#define LCD_VALUE_DOWN 'd'

#define LCD_MENU_SAVE_EXIT 's'
#define LCD_MENU_ABORT 'x'

/**** battery voltage monitoring ****/
#define VBATSCALE 131 // (*) (**) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
#define VBATNOMINAL 126 // 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd.telemetry
#define VBATLEVEL_WARN1 107 // (*) (**) 10,7V
#define VBATLEVEL_WARN2 99 // (*) (**) 9.9V
#define VBATLEVEL_CRIT 93 // (*) (**) 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered
#define NO_VBAT 16 // Avoid beeping without any battery

/**** powermeter (battery capacity monitoring) ****/
#define PSENSORNULL 510 /* (*) hard only: set to analogRead() value for zero current; for I=0A my sensor
gives 1/2 Vss; that is approx 2.49Volt; */
#define PINT2mA 132 /* (*) hard: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 / 37 * 1000) ;

/**** altitude hold ****/
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 50

/**** baord naming ****/
#define BOARD_NAME "MultiWii V-.--"

/************* do no reset constants when change of flashed program is detected ***********/
#define NO_FLASH_CHECK

/*************************************************************************************/
/**************** SECTION 7 - TUNING & DEVELOPER ****************************/
/*************************************************************************************/

/*********************** motor, servo and other presets ***********************/
#define MIDRC 1500

/*********************** Servo Refreshrates ***********************/
#define SERVO_RFR_50HZ

/*********************** HW PWM Servos ***********************/
#define MEGA_HW_PWM_SERVOS

#define SERVO_RFR_RATE 50

/**** ESCs calibration ****/
#define ESC_CALIB_LOW MINCOMMAND
#define ESC_CALIB_HIGH 2000

#define LCD_TELEMETRY_FREQ 23 // to send telemetry data over serial 23 <=> 60ms <=> 16Hz (only sending interlaced, so 8Hz update rate)
#define LCD_TELEMETRY_AUTO_FREQ 967// to step to next telemetry page 967 <=> 3s
#define PSENSOR_SMOOTH 16 // len of averaging vector for smoothing the PSENSOR readings; should be power of 2; set to 1 to disable
#define VBAT_SMOOTH 16 // len of averaging vector for smoothing the VBAT readings; should be power of 2; set to 1 to disable
#define RSSI_SMOOTH 16

/**************************************************************************************/
/**************************** SECTION 8 - DEPRECATED ************************/
/**************************************************************************************/

/************************** WMP power pin *******************************/
#define DISABLE_POWER_PIN

/**** END OF CONFIGURABLE PARAMETERS ****/
#endif /* CONFIG_H_ */

AW: Ich bin der Verzweiflung nahe. Hexacopter mit Multiwii 2.5 mit ext. IC2 GPS Modul

Den Wert hatte ich schon auf 900 gesenkt.
Wie weit soll der Wert den abgesenkt werden ?

AW: Ich bin der Verzweiflung nahe. Hexacopter mit Multiwii 2.5 mit ext. IC2 GPS Modul

Für die Initialisierung oder generell ?
Ich hab die Regler umgesteckt Sie gehen.
Wo werden eigentlich die 6 Regler angesteckt?
D3-----> Rotor 1
D9-----> Rotor 2
D10 ---->Rotor 3
D11----> Rotor 4
D5-----> Rotor 5
D6-----> Rotor 6

AW: Ich bin der Verzweiflung nahe. Hexacopter mit Multiwii 2.5 mit ext. IC2 GPS Modul

Warum müssen den die Pluskabel ab?

Es werden jetzt alle Motoren angesteuert. Die zwei die nicht gingen laufen jetzt über A0 und A1

Zwar verzögert aber Sie laufen.

Nur in welcher Richtung und wo welcher Motor angesteckt wird weiß ich noch nicht so genau.
D3-----> Rotor 1
D9-----> Rotor 2
D10 ---->Rotor 3
D11----> Rotor 4
A0-----> Rotor 5
A1-----> Rotor 6

Vielen Dank an alle nochmal.

AW: Ich bin der Verzweiflung nahe. Hexacopter mit Multiwii 2.5 mit ext. IC2 GPS Modul

Vielen Dank für die info.

Ich habe ein Copter in [B]+[/B] Anordnung.
Ich habe MINTHROTTLE nun auf 1300 gesetzt.
Außer einer höheren Einschaltdrehzahl hat sich am Ergebnis aber nichts geändert.
Somit laufen die drei Rotoren sofort mit der neu eingestellten erhöten Drehzahl an, und zwar an folgenden Ausgängen.

3 10

A0

Die anderen drehen sich gar nicht.
Erst wenn ich Halbgas auf der Fernbedienung gebe springen die restlichen Motoren an.
Aber es wird dann innerhalb von 1 Sekunde vom Board sofort wieder so weit runtergeregelt bis quasi zum Stillstand der Motoren

A1

11 9

Nur bei Vollgas drehen die 3 Motoren. Aber dann nur halb so schnell wie die übrigen.
Ein Tauschen der Regler brachte das selbe Ergebnis.
Jeden einzelnen Regler/Motor konnte ich auch beim Anlernen mit der Fernbedienung auf Höchstdrehzal drehen lassen.

Jetzt geht auch GPS nicht mehr Die Blaue LED auf dem WiiBoard blinkt die ganze Zeit und ich kann den Kopter somit auch nicht mehr einschalten, oder wartet das Board etwa jetzt auf das GPS Signal ?
Ich habe damit keine Erfahrung. Ich mein mein Navi im Auto braucht auch manchmal 1 Min bis es endlich das Signal gefunden hat.
Aber nach fünf Minuten sollte das WiiBoard doch das GPS Signal gefunden haben oder ?
Ohne den GPS Stecker auf dem Board funktioniert der Copter wieder, und ich kann ihn auch wieder Ein- und Ausschalten.

Ich werde noch WAHNSINNIG mit dem Teil. GRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR

:wand:
Fliegen ist mit 3 Rotoren auch nicht drin da er wie üblich sofort wieder auf die Seite fällt.