Da ich die letzten Wochen nicht nur durch hardwareseitigen Probleme gebeutelt wurde, zudem vom Mission Planner und seiner schier ausufernden Einstellerei gequält wurde - versuche ich mich mal an einen kleinen Einstiegsleitfaden für Diesen. In der Hoffnung, das man dann auch mal mir hilft, wenn ich nicht weiter komme. 
Nachdem das Board mit der aktuellen Firmeware von Megapirate konfiguriert und geflasht wurde, geht's an die Feinjustierung.
Hierfür brauchen wir den Mission Planner: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
- Ist die zip Datei entpackt wird auf die ArdupilotMegaPlanner10.exe geklickt
- Die Flightcontrol (FC) sollte nun schon mittels FTDI und USB mit dem PC verbunden sein.
- Baudrate muss auf 115200 stehen, den richtigen COM-Port bringt man in der Systemsteuerung des PC in Erfahrung (meist ist der richtige COM-Port vorausgewählt)
- rechts oben auf Connect klicken, anschließend werden die Grundkonfigurationen vom Flight Control (FC) eingelesen (dauert ein wenig).
Oben im Reiter auf Configuration klicken
Radio Calibration (Fernsteuerung Neutralstellung und Endpunkte einstellen)
Spielt man hier ein wenig mit den Steuerknüppeln sollte sich der Min. Endpunkt im 1100 Bereich bewegen, der Max. Endpunkt bei 1900 und die Neutralstellung bei 1500. Sollte dies nicht der Falls sein, muss ersteinmal über das Setup direkt in der Fernsteuerung nachgetrimmt werden. Bei mir sind das die Einstellungspunkte E.Point und Sub-Trim (Turnigy 9X).
Anschließend:
- auf "Sender kalibrieren" klicken
- alle Knüppel in alle Richtungen mit maximalen Ausschlag bewegen
- ebenso alle ausgewählten Poties/Schalter für dei AUX Kanäle
Beschleunigungsmesser kalibrieren
zu finden unter \Configuration\ArduCopter Level
Zuerst richtiges Profil auswählen, ob nun + oder x Konfiguration. Im Normalfall hatte man dies jedoch zuvor schon beim Flashen des Boards vorkonfiguriert.
Der Mutlicopter muss nun absolut eben stehen, darf für die nächsten 30s nicht bewegt werden!
- Klick auf "Kalibrieren" neben (Level den Multicopter um dem Beschleunigungsmesser zu kalibrieren)
- warten bis der Vorgang abgeschlossen ist.
Alternativ:
Auto Level
- eben hinstellen
- alles einschalten
- Throttle Knüppel nach "unten/links" drücken und für 10s halten
- auf Rückmeldung durch die LEDs (ABC) warten
Kompass kalibrieren
zu finden unter \Configuration\Hardware Options
Hierfür sollte man sich etwas Raum schaffen, um den Copter in alle erdenklichen Richtungen drehen zu können
- zuerst das Häkchen bei "aktivieren" klicken
- anschließend unter (Advanced Config Only) "Live Kalibrierung" anklicken.
- nun den Copter in Roll/Pitch und YAW jeweils um 360° drehen
PID Werte einstellen
zu finden unter \Configuration\Standard Params\ArduCopter Config
Im Mission Planner gibt es zwei mal die PID Werte. Einmal unter Stabilize Roll / Pitch und Yaw und einmal unter Rate Roll / Pitch und Yaw.
Die führte anfänglich bei mir zu Verwirrung.
Der Wert "Stabilize P" ist dafür da die Geschwindigkeit wie das FC versucht zu korrigieren zu definieren. Je höher dieser Wert desto schneller wird versucht das gewünschte Ziel zu erreichen. Hiermit kann man einstellen, ob der Copter eher sportlich oder doch eher träge sein soll.
Rate P ist für dieses aufschwingen verantwortlich, oder eben dieses wackeln des Copters. Je höher der Wert desto stärker schwingt der Coper. Ist dieser Wert zu niedrig, wird er instabil. Quasi, langsam mit dem Wert nach oben gehen, bis er das schwingen anfängt, um anschließend wieder eine Einstellung zurück zu gehen.
Kanäle Reverse
Da bei jedem flashen des Board, alles wieder auf Standard zurück gesetzt wird, sollte ein Channel Reverse immer an der Fernsteuerung eingestellt werden. Ansonsten kann es sehr schnell sehr ungemütlich werden.
Der Coper driftet ab wie nachjustieren?
Auf keinen Fall über die Trim Funktion der Fernsteuerung!
Auto-Trim aktivieren:
- im Mission Planner auf Channel 7 legen (Auto_Trim) so kann man diesen auch während des Fluges aktivieren
- oder Throttle-Stick für 20s nach unten/rechts gedrückt halten
Nun hat man ca. 40 Sekunden Zeit, um auf einer Stelle zu Hovern. Quasi zu schweben und mit dem Knüppel exakt gerade zu halten.
Sollte man bei Windstille machen, ansonsten ist das Ergebnis nicht korrekt. Hat es geklappt und alles läuft nach den eigenen Vorstellungen, Copter landen und disarmen - dann werden die Ergebnisse gespeichert.
Hierfür sollte man den Copter halt ca. 15s auf Augenhöhe hovern lassen können..
(Trimfunktion muss ich noch ausprobieren)
So das ist das was ich bisher so einigermaßen begriffen habe. Wer mehr weiß bitte raus damit! 