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Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

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  • Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

    Hallo Zusammen,

    ich möchte euch hiermit eine kleine Dokumentation von der Planung bis hin zum Aufbau meines ersten Quadrocopters vorstellen . Da ich noch relativ neu im Bereich Modellbau bin und dies mein erstes Eigenbauprojekt ist, hoffe ich, das ich bei offenen Fragen und Problemen von euch Unterstützung erhalte. Es werden mit Sicherheit Fragen und Antworten auftreten die schon in anderen Threads behandelt wurden.

    Ich möchte damit den ein oder anderen der sich auch im Thema Quadrocopter/Multicopter einarbeiten möchte eine kleine Hilfe bieten.

    Ziel des Projektes:
    • funktionstüchtiger Quadrocopter / Größe zwischen 400-600mm (Abstand - Motormitte zu Motormitte)
    • Erweiterbar für spätere Missionsflüge
    • Erweiterbar für eine HD-Kamare bzw. FPV-Flüge


    Was habe ich schon:
    • Nichts!


    Ich werde die ersten 5 Antworten dazu benutzen um eine kleine Struktur in die Anleitung zu bringen und den späteren Lesern eine gute Übersicht zu bieten. Zusätzlich dazu möchte ich gern die Ergebnisse aus den Diskussionen damit besser darstellen.

    Viele Grüße und viel Spaß
    GasCan1234
    Zuletzt geändert von GasCan1234; 14.05.2014, 10:00.
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  • #2
    AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

    1. Teileliste

    1.1 Von mir bestellte Artikel

    Artikel
    Versandhändler
    Anzahl
    Preis
    Fernbedienug
    Turnigy 9X Mode 2 + Receiver HobbyKing INT 1 59,99 USD
    LCD-Backlight Kit für Turnigy 9X (weiß)
    HobbyKing INT 1 4,99 USD
    Gehäuse / Frame
    FPV Spider Frame + Landegestell
    RCTimer 1 28,96 USD
    Ersatzarm für Spider Frame (schwarz) RCTimer 2 4,99 USD
    Ersatzarm für Spider Frame (rot) RCTimer 2 4,99 USD
    HobbyKing PowerDistribution Board (Stromverteiler) HobbyKing EU 1 2,20 USD
    Abstandhalter 5,6 mm x 14 mm M3 (10er Pack)
    HobbyKing EU 2 2,05 USD
    Abstandshalter 5,6 mm x 26 mm M3 (10er Pack) HobbyKing EU 2 1,52 USD
    Nylon Schraube für Abstandshalter M3 (10er Pack) HobbyKing EU 2 0,85 USD
    FlightController
    Bestellt: APM Clone 2.6 (Side Pins)
    Bekommen: APM Clone 2.6 (Top Pins) + GPS Lea-6H
    GoodLuckBuy 1 57,38 USD
    externe GPS Antenne (u-Blox CN-06) RCTimer 1 29,99 USD
    Motoren / ESCs
    NTM 35-30 1100kv HobbyKing EU 5 17,58 USD
    NTM 35 Zubehörpaket HobbyKing EU 5 2,03 USD
    HobbyKing 30A UBEC HobbyKing UK 6 10,48 USD
    Akku / LiPo
    Zippy Compact 3S 35C 3300mAh HobbyKing EU 2 29,14 USD
    Turnigy Akku Halter HobbyKing EU 2 1,75 USD
    LiPo Safe Bag HobbyKing EU 2 4,20 USD
    Kleinkram - Kabel etc.
    APM 2.5 APM 2.6 5 Pin Connection Cable 20cm GoodLuckBuy 1 2,30 USD
    APM 2.5 Flight Control Connection Cable DF13 5Pin Position Connector 20cm
    GoodLuckBuy 1 2,13 USD
    APM Flight Controller GPS Connection Cable Communication Cable 20cm
    GoodLuckBuy 1 2,30 USD
    APM Flight Controller Magnetic Sensor Connection Cable 20cm GoodLuckBuy 1 2,30 USD
    Silikonkabel Turnigy rot 16AWG (Meterware)
    HobbyKing UK 3 1,36 USD
    Silikonkabel Turnigy schwarz 16AWG (Meterware) HobbyKing UK 3 1,36 USD
    3,5 mm Goldies (10er Pack) HobbyKing EU 3 2,06 USD
    Silikonkabel 10AWG Schwarz (Meterware) Lokales Fachgeschäft 1 4,90 EUR
    20 cm Servo Kabel Male to Male (10 Stück)
    HobbyKing EU 1 6,50 USD
    10 cm Servo Kabel Male to Male (10 Stück) HobbyKing EU 2 5,03 USD
    Nylon T-Connectors 10 Paare (XT60 Nachfolger)
    HobbyKing EU 1 4,21 USD
    Propeller
    10" x 4,5 GF Set Schwarz (2xCW, 2xCCW) Flyduino 2 4,60 EUR
    10" x 4,5 GF Set Orange (2xCW, 2xCCW) Flyduino 2 4,60 EUR
    10" x 4,5 Carbon verstärkte Props Set (2xCW, 2xCCW)
    Flyduino 1 8,30 EUR
    FDTI - Programmierer (GPS)
    Crius FTDI Basic Breakout USB-TTL 6 PIN 3.3 5V for MWC MultiWii Lite /SE GoodLuckBuy 1 6,56 USD
    APM 2.5 GPS Serial Port Adapter Cable FTDI GPS Adapter Cable 10cm GoodLuckBuy 1 2,13 USD
    USBasp - Atmel Programmierer
    USBasp Deluxe 9xrprogrammer.com 1 9,00 USD
    Hinweis: Versandkosten und eventuelle Einfuhrsteuern sind nicht berücksichtigt.

    1.2 Optionale Artikel, die ihr nicht unbedingt bennötigt aber das Leben leichter machen

    Artikel
    Versandhändler
    Anzahl
    Preis
    Atmega Flash Tool (ESC) HobbyKing EU 1 21,71 USD


    1.3 Akkuvergleich 3S vs. 4S (danke an Zuendy fürs testen)

    Benutzer Zuendy hat sich die Mühe gemacht den Copter (gleiche Motoren und sehr ähnlichen Aufbau) mit verschiedenen LiPos zu testen. Dafür hat er 3S und 4S LiPos mit unterschiedlichen Kapazitäten von HobbyKing verwendet. Die nachstehende Tabelle zeigt die Ergebnisse auf und soll euch die Entscheidung zu welchen Akku ihr greift erleichtern.

    Name
    Zellenanzahl
    Kapazität
    Coptergewicht
    Flugzeit
    Zippy 3S 4000 mAh 1468g 10 min
    Zippy Compact 25C 4S 4000 mAh 1450g 13 min
    Zippy Compact 25C 3S 5800 mAh 1950g (mit FPV) 11 min 30s


    Zuletzt geändert von GasCan1234; 28.08.2014, 07:00.
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    • #3
      AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

      2. Aufbau

      2.1 Vorbereitung Fernbedienung Turnigy 9X

      Als erstes habe ich die Fernbedienung für den Quadrocopter vorbereitet. Um mehr Einstellungsmöglichkeiten zu bekommen wurde die Turnigy 9X mit einer alternativen Firmware ausgestattet.
      Ich habe mich für openTX entschieden
      . Diese Firmware (auch bei er9x) gibt es die Möglichkeit seine Modelleinstellungen über den PC mit der Software companion9x zu verändern/speichern/sichern. Man kann über dieses Tool auch die Updates der Firmware einspielen oder diese Firmware initial aufspielen (so die Theorie).

      2.1.1 Anbringen des Kabel zum Flashen der Firmware

      Um eine andere Firmware auf die Turnigy 9X spielen zu können muss man ein Kabel an den Prozessor der Fernbedienung anlöten. Im Netz gibt es dazu dutzende Anleitungen und Videos. Ich bin nach dieser Anleitung vorgegangen. Dazu habe ich mir ein Flachbandkabel mit passenden Stecker (PFL-10) für den USBasp (Programmierer) vorbereitet. Auf einer Seite des Kabels habe ich die Pfostenbuchse (PFL-10) angebracht und auf der anderen Seite die einzelnen Leitungen voneinander getrennt.

      In der verlinkten Anleitung ist ein Bild zu sehen welche die Pinbelegung des 6/10 Pin Anschluss zeigt. Nach diesem Schema muss man sich die entsprechenden Kabel kennzeichnen. Diese werden dann wie in der Anleitung gezeigt auf die Lötpads der Fernbedienung gelötet. Unbedingt darauf achten das die Abbildung der Pinbelegung die Belegung des Steckers (der Teil der am USBasp ist) zeigt. Ich habe es am Anfang auch verwechselt und die Kabel waren dann falsch verlötet. Dies kann die Turnigy zerstören! Wenn man die Pinbelegung auf die Buchse anwenden will muss man nicht von unten (da wo die Löcher sind) sondern von oben (wo das Kabel drauf liegt) auf den Stecker schauen!!!

      Dann alle 6 Kabel (beim 10 Pin sind 4 Masse - davon wird nur eins benötigt) sorgfältig auflöten. Das sollte dann ungefähr so aussehen.

      Klicke auf die Grafik für eine vergrößerte Ansicht

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ID: 258683

      Danach habe ich den USBasp angesteckt und alle Verbindungen mit einen Durchgangsprüfer getestet (direkt an den Pins vom Atmel). Wenn hier alles ok ist dann kann es weiter zum Flashen gehen!

      2.1.2 Aufspielen der neuen Firmware

      Da ich eigentlich Linux nutze wollte ich auch gern die Firmware darüber aufspielen. Dazu musste ich noch ein paar Programme installieren/compilieren. Man benötigt zum Flashen des Atmels eigentlich nur das Programm avrdude. Ich habe mir zusätzlich dazu noch companion9x installiert. Dieses Programm lädt automatisch die gewünschte Firmware runter und bietet den Benutzer ein schöne GUI zum flashen an. Nach dem ich die Einstellungen auf meine Bedürfnisse angepasst habe wurde gleich das neuste HEX File der Firmware herunter geladen.

      Über die obere Menüleiste kann man die verschiedenen Aktionen, wie Flashen oder Backup, auswählen. Ich habe folgende Reihenfolge gewählt:
      1. Backup der orginal Firmware
      2. Backup des EEproms
      3. Flashen der neuen Firmware


      Nach dem alles erfolgreich durchgelaufen ist sollte eure 9x erfolgreich geflasht sein. Das war bei mir leider nicht der Fall und das Display der Fernbedienung blieb dunkel. Bei mir ist im dritten Schritt ein Fehler aufgetreten. Aufgegeben habe ich aber nicht und durch einiger Recherche hier im Forum ist mir dieser Thread aufgefallen. Dort wurde ein ähnliches Problem beschrieben und diskutiert. Lösung war das man das HEX File über das Tool extremeBurner aufspielen sollte. Das hat bei mir geholfen und die Turnigy wieder zum laufen gebracht.

      Klicke auf die Grafik für eine vergrößerte Ansicht

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      2.2 Vorbereitung des FlightControllers (APM 2.6 - Ardupilot)

      2.2.1 Vorbereitung extern GPS (LEA-6H)

      Damit das GPS Modul korrekt mit dem FC kommunizieren kann sollte man es über das u-Center (Windows only) entsprechend Konfigurieren. Die nachfolgenden Schritte sollen dies in einer einfachen Form darstellen. Ich bin nach dieser Anleitung (Danke an "Zuendy" für den Link) vorgegangen.
      1. Download und Installation des u-Centers
      2. Download und Installation des FTDI-Treibers
      3. Verbinden der drei Geräte USB <-- MiniUSB-Kabel --> FTDI <-- Kabel --> GPS
      4. u-Center starten und eine Verbindung mit dem GPS herstellen (bei mir war es COM-Port 1 und Baudrate von 38400) - da muss man eventuell alles mal durchprobieren.
        Eine erfolgreiche Verbindung erkennt man daran das unten in der rechten Ecke das Verbindungssymbol grün blinkt
      5. Download des Konfigurationsfile für Ardupilot
      6. Upload der neuen Config zum GPS-Modul (heißt jetzt "GNSS Configuration" - in der oberen Anleitung hieß es noch "GPS Configuration") - findet ihr unter Tools
        File auswählen und Haken bei "Store configuration into BBR/Flash" setzen
        Upload mit "File > GNSS" (siehe Bild 1)
      7. Nach erfolgreichen Upload sollte das GPS-Module über die Baudrate von 38400 zu erreichen sein (wenn es vorher nicht schon so war) und die Update Rate auf 5Hz stehen.
        Diesen Wert findet man unter View --> Messages View (oder F9) --> UBX --> CFG --> RATE (siehe Bild 2)

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      2.2.2 Spannungsregler Mod

      Das APM 2.6 von GLB (auch von den anderen Herstellern sowie dem Originalen von 3DR) wird mit einen zu klein dimensionierten Spannungsregler vertrieben. Dieser kann unter bestimmten Umständen durchbrennen, was den Absturz des Copters zur folge hat. Weiterhin gibt er dann die 5 Volt Eingangspannung auf die Ausgangsspannung (eigentlich 3 Volt) das tut den ganzen 3 Volt Bauteilen auf dem Board nicht gut.
      Aus diesem Grund sollte man den Spannungsregler austauschen bevor er kaputt geht. Hier wird von den meisten Leuten dieser benutzt.
      Benutzer "Zuendy" hat hier im Forum eine super Anleitung geschrieben. Nach dieser bin ich dann auch vorgegangen.

      Die Schritte im Überblick:
      1. alten Spannungsregler ablöten (Bild 2, Bauteil wo die Spitze vom Cuttermesser drauf zeigt)
      2. alte Lötpads überprüfen ob dort keine Brücke entstanden ist
      3. links über dem alten Spannungsregler befinden sich zwei Widerstände - dort eine Lötbrücke anlegen, damit man dort den neuen Spannungsregler (Ausgangsleitung) anlöten kann
      4. neuen Spannungsregler mit Kabel an den drei Beinchen ausstatten (Bild 4 von unten nach oben - Plus - Ausgang - Minus - schrift vom Spannunsregler ist oben)
      5. neuen Spannungsregler mit Schrumpfschlauch vor Kurzschlüssen (auch das Board) schützen
      6. Anlöten des neuen Spannungsregler - bei mir hat sich diese Reihenfolge als beste herausgestellt.
        1. Plus anlöten (rot)
        2. Ausgang anlöten (blau - mittlere Pin)
        3. Minus anlöten (schwarz)



      Das ganze wird in diesem Video auch schön gezeigt und beschrieben!

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      2.2.3 externer Compass

      Da das APM 2.6 kein internen Kompass (MAG) mehr hat muss dort einen externen anschließen. Hier im Forum wird des öfteren zum GY-273 HMC5883L gegriffen (Lieferzeit über eBay ca.3-6 Wochen). Diesen habe ich mir auch bestellt und er funktioniert sehr gut. Im Lieferumfang war der MAG an sich und noch eine kleine Pinleiste enthalten.
      Ich habe die Pinleiste an den MAG gelötet und dann das Kabel (APM Flight Controller Magnetic Sensor Connection Cable 20cm) an die Pins. Für das APM braucht man nur 4 Pins zu belegen (VCC,GND,SCL,SDA) - DRDY bleibt frei. Die richtige Belegung der Pins vom I2C ist von unten nach oben GND - SDA - SCL - VCC!!!
      Danach kann man den Stecker mit ein wenig druck auf das APM am Port I2C anschließen.

      Zuendy hat das in diesem Post richtig gut erklärt (Danke dafür).
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      2.3 Vorbereitung ESCs / SimonK Firmware
      Im Auslieferungszustand sind die Geschwindigkeitsregler für die Motoren nur bedingt für einen Multicopter zu gebrauchen. Deshalb sollte man diese vor Gebrauch mit einer speziellen Firmware für Multicopter bespielen. Dies ist aus verschiedenen Gründen vom Vorteil:
      • mehr Regelungsschritte, ca. 800, Original ca. 100
      • verarbeitet höhere PWM Signale vom FC
      • spricht mit einer höheren PWM Rate mit dem Motor

      Ich habe mich für SimonK entschieden. In dieser Liste kann man nachsehen ob der gekaufte ESC mit SimonK kompatible ist und welche Version man einspielen soll.

      Für die von mir bestellten HobbyKing ESCs (F-30 - 30A UBEC) muss man wie folgt vorgehen:
      1. Freilegen der Lötpads zum anschließen des Flashkabels
        1. Mit einen Cuttermesser schneidet man vorsichtig auf der Rückseite, wo die drei Kabel zum Motor, lang
        2. Beginnend von der Ecke wo das rote Kabel ist bis ungefähr auf Höhe des blauen Kabel
        3. Danach kann den blauen Schrumpfschlauch vorsichtig zurückschlagen

      2. Nun sind die 6 Lötpads freigelegt
      3. Als nächstes müssen die 6 Kabel mit dem Flashadapter (USBasp) verbunden werden - wie man das anstellt ist euch überlassen
        Es gibt verschiedene Lösungswege: Kabel werden im richtigen Abstand an einen Wäscheklammer geklebt, Bau eines Kammes den man per hand festhält...
      4. Ich habe mich für die konventionelle Lösung entschieden und habe die Kabel direkt auf die Lötpads gelötet - Achtung nicht stark an den Pads ziehen, lösen sich sehr leicht!!!
      5. Folgende Reihenfolge ist zu beachten (von innen nach außen!!!)
        1. MOSI
        2. MISO
        3. SCK
        4. GND
        5. +5 VDC
        6. RST

      6. Dann benötigt ihr dieses FlashTool
      7. Der Flashvorgang muss mit dem im zweiten Bild gezeigten Einstellungen gestartet werden
      8. Mit dem Klick auf den grünen Button wird das flashen eingeleitet und wenn keine rote Meldungen erscheinen habt ihr den ESC erfolgreich mit SimonK ausgestattet
      9. Zum testen den ESC einfach an einen Akku (besser an ein Netzteil) anschließen und schauen ob er funktioniert


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Name: Bildschirmfoto von &amp;#187;2014-05-08 07:49:45&amp;#171;.jpg
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      Bei den F-30 von HobbyKing soll es ab und zu vorkommen das die Regler inkompatibel mit SimonK seien sollen. Bei mir haben bisher alle Regler die Firmware ohne Probleme angenommen. Erkennen kann man die Inkompatibilität daran das der Regler im "StandBy" also nur mit angeschlossener Stromversorgung heiß wird und seinen Dienst verweigert. Es wird von einer Ausschussquote von 1/5 gesprochen. Ich kann das nicht bestätigen, Zuendy aber wohl (siehe Posts in diesem Thread)...

      Wer lieber Videos schaut der sollte sich dieses mal anschauen...

      2.4 Aufbau des Copters

      Den eigentlichen Aufbau des Copters, also das zusammenschrauben / stecken der einzelnen Komponente werde ich nicht so detailliert beschreiben. Hier hat jeder andere Vorstellungen wie und wo man die einzelnen Teile unterbringt und befestigt. Trotzdem sollte jeder anhand dieser kleineren Auflistung den Quadrocopter zusammen bauen können.

      2.4.1 Vorbereiten der Ausleger, Montage der Motoren und ESCs
      • Motor mit 2 Schrauben an den Ausleger befestigen (Mit Schraubensicherung sichern) - bei den NTM muss die Welle nach unten montiert werden
      • Welle für den Propeller montieren
      • ESC auf die Unterseite der Arme befestigen - mit Kabelbinder
      • Motor mit ESC verbinden

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      2.4.2 Powerboard vorbereiten
      • 8 kurze Silikonkabel (16AWG) schneiden (4x Rot und 4x Schwarz)
      • an eine Seite je einen Goldie - ich habe für + Female genommen und für - Male; kann man aber machen wie man will
      • die andere Seite wird am Powerboard angelötet - bei mir ist der innere Kreis + und der äußere -
      • 2 längere Silikonkabel (10AWG) schneiden - bei mir sind beide schwarz
      • die 10er Silikonkabel entweder an zwei größere Lötstellen oder an die zwei Ösen anlöten - Kabel hat bei mir nicht durch die Ösen gepasst deswegen habe ich sie mit in den Ring gelötet
      • an die andere Seite den passenden Akkuanschluss anlöten - bei mir ist das ein T-Connector (XT60 - Nachfolger)
      • zum Schluss alle Lötstellen und auch die unbenutzten Stellen mit Heißkleber versiegeln

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      2.4.3 Ausleger an untere Centerplate montieren
      • alle 4 Ausleger mittels zwei Schrauben an der Centerplate montieren - Schraubensicherung nicht vergessen
      • Kabel vom den ESCs in die Mitte der Centerplate legen
      • Vorbereitet Powerboard mit Nylon Abstandshaltern befestigen
      • Powerboard und ESCs verbinden
      • hintere Metal-Abstandshalter für die obere Centerplate montieren - Akkufach

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      2.4.4 Anschlussübersicht für das APM
      Ich habe mich mal hingesetzt und eine Anschlussübersicht, für alle Komponente die ich momentan verbaut habe, erstellt. Die Kabel (Striche) habe ich farblich gekennzeichnet.
      • Rot = VCC
      • Schwarz = GND
      • Gelb = Signalleitung oder RX (vom APM aus gesehen)
      • Grün = TX (vom APM aus gesehen)
      • Gestrichelte Linie = VCC,GND und Signalleitung
      • Ausnahme: beim Power Modul fehlt mir noch die Belegung, daher alles Schwarz bis auf VCC

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      2.4.5 Optionale Komponente

      2.4.5.1 Telemetrie Link / 3DRadio 443 Mhz

      Um den Copter auch aus der Ferne steuern und die aktuellen Daten abrufen zu können kann man eine Funkverbindung herstellen. Ich habe mich für das Telemetrie Set von RCTimer entscheiden. Es funktioniert eigentlich out-off-the-box man muss aber ein paar Sachen berücksichtigen.
      Angeschlossen wird es wie im Bild von 2.4.4 (Anschlussplan) zu sehen ist. Um den Link in Betrieb zu nehmen sollte man wie folgt vor gehen:
      1. Air Modul mit dem APM verbinden
      2. Ground Modul am PC/Tablet/Smartphone anstecken
      3. Copter mit Strom versorgen (WICHTIG: nicht über den PC mit USB weil dort der Telemetrie Port deaktiviert wird) - entweder Power Modul oder ESCs/UBEC
        Für Schreibtischtest reicht auch ein handelsübliches Handyladegerät mit USB/micoUSB
      4. APMPlanner starten und Verbindung über COMPort des GroundModul und BAUD 57600 herstellen

      For most operations 3DRadio will NOT work if you have USB connected to your APM 2.5/ArduFlyer 2.5 board, the reason is when a USB connection is made to the board, the Mux chip on the board switches of serial communications to the telemetry connector. This is not strictly applied but it is much easier to just not connect USB when tinkering with 3DRadio.

      For bench testing 3DRadio you should power APM 2.5/ArduFlyer from a UBEC and Lipo or you can power it using a 5V DC USB Phone charger NOT A USB CONNECTION TO A PC. The reason why you can use a 5V USB CHARGER is that a 5V USB charger as used on may smart phones supplies 5V DC, has the correct USB connector BUT ONLY SUPPLIES 5V POWER and NOT an actual USB connection, which means the MUX chip will NOT turn off the telemetry socket It can be very handy if you wish to tinker/test etc the 3DRadio mounted in your frame with motors and propellers mounted, if you power from Lipo you would need to remove the propellers for safety, using a 5V DC USB Phone charger will enable the 3DRadio to work and you don't have to remove propellers.
      Quelle: http://www.rcgroups.com/forums/showt...6#post24651541
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      Zuletzt geändert von GasCan1234; 30.07.2014, 14:29.
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      • #4
        AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

        3. Einstellungen

        Dieser Bereich soll euch zeigen wie ich den Copter mit dem APM zusammen in Betrieb genommen haben. Ich werde jeden Bereich mit ein paar Stichpunkten beschreiben und Bilder dazu anhängen. Wenn ich ein paar gute Videos zu bestimmten Sachen finde stelle ich die zusätzlich mit ein. Ich habe hauptsälich den APM Planner und als Betriebsystem Linux verwendet. Deshalb können einige Schritte unter Windows bzw. dem MissionPlanner anders sein. Soweit ich es überlickt habe ähneln sich die beiden Programme aber sehr.
        Zu dieser Zeit sollte der Copter schon fertig zusammen gebaut sein und alle Kabel richtig angeschlossen sein.

        3.1 Einstellungen an der Funke / neues Modell anlegen

        Damit man die Funke später überhaupt mit dem Kopter sprechen kann und die richtigen Werte auf den richtigen Kanälen ausgibt muss man sich ein neues Modell anlegen oder ein vorhandenes editieren. Multicopter werden im allgemeinen in der Funke immer wie ein normales Flugzeug behandelt. Wichtig ist das ihr keine der vier Grundkanäle irgendwie vermischt, das heißt alle Stickbewegungen werden 1:1 an die Ausgänge des Receivers übertragen. Exponetielle Gaswege sind möglich und können von euch auf euere persönlichen vorlieben angepasst werden.


        Seite 1/11 und 2/11
        Ich gehe davon aus das ihr schon ein neues Modell in der Funke angelegt habt oder einfach ein vorhandenes Modell überschreibt. Das heißt ihr geht in das Hauptmenü der Funke und ladet euer Modell. Wenn das geschehen ist könnt ich auf die zweite Seite von den Einstellungen gehen (Cursor ganz oben rechts hinstellen und dann einmal nach rechts klicken - es sollte dann 2/XX oben rechts stehen). Dort könnt ihr den Namen und eventuelle Timer einstellen. Ich habe dort eigentlich alles auf Standard gelassen.

        Seite 3/11 - HELI SETUP
        Auf der nächsten Seite 3/11 (bei mir) braucht ihr keine Einstellungen zu treffen.Es sollte wie auf dem Bild alles leer sein bzw. auf 0 stehen
        Diese Seite ist nur für Helis! - Multicopter werden wie Flugzeuge behandelt!

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        Seite 4/11 - FLIGHT MODES
        Hier sollte auch alles leer sein. Auf dieser Seite kann man für die Funke verschiedene Flugmodi einstellen, nicht zuverwechselm mit den verschiedenen Modi beim APM. Hier geht es eher darum ein anderes verhalten der Schalter/Gasknüppel bei verschiedenen Flugmodis zu realisieren.
        Ich habe es schon ein paar mal gesehen das man diese Funktion dafür missbrauchen kann um sich den aktuellen Flugmodus vom APM anzeigen lassen zu können. Selber habe ich es aber noch nicht probiert.

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        Seite 5/11 - DR/EXPO
        Auch hier habe ich keine Einstellung vorgenommen. Diese Seite dient dazu die Gaswege von den einzelnen Gasknüppel zu verändern. Standardmäßig sind die Gaswege hier linear wenn man möchte kann man diese aber auch exponentiell schalten - also eher was für Experten

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        Seite 6/11 - MIXES
        Auf dieser Seite kann man die einzelnen Kanäle des Receiver belegen, das kann 1:1 sein aber auch gemischt werden. Für das APM müssen die ersten vier Kanäle in der folgenden Reihenfolge geschallten werden:
        1. Aileron/Roll
        2. Elevator/Pitch
        3. Throttle
        4. Rudder

        Diese Kanäle werden 1:1 an den Receiver übertragen, daher die 100(%).

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        Damit wir mit der Funke die verschiedenen Flugmodi des APM durchschalten können (6 frei belegbare Plätze) müssen wir 2 Schalter zusammen mischen, denn die Funke hat leider keinen 6 Positionen-Schalter. Ich habe mich dazu entscheiden den 3 Positionen-Schalter und den Gear-Schalter zusammen zu mischen. Dazu muss man den "3POS" Schalter mit einer benutzerdifinieter Kurve (die Kurve editieren wir später - Seite 8/11) ausstatten und ihn zu 100% einmischen. Dann multipliziert man dazu noch den "GEA" Switch mit 100%. Es sollte dann wie in meinen Bild aussehen.

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        Mit Kanal 6-8 kann man APM verschiedene Sachen einstellen und steuern. Zum Beispiel lassen sich damit das Autotune, SaveTrim usw. steuern. Ich habe auf Kanal 6 den "ELE" Switch und auf Kanal 7 den "TRN" Switch gelegt. Kanal 8 ist bisher noch frei wird aber sicherlich auch noch Verwendung finden.

        Seite 7/11 - LIMITS
        Auf dieser Seite kann man die Gaswege festlegen/begrenzen. Falls bei euch ein Wert (bei dem kalibrieren der Funke) im APM viel zu groß/klein ist könnt ihr an dieser stelle nachstellen. Dafür muss man die Werte die im Bild auf 100 stehen entweder nach oben bewegen oder nach unten korrigieren. Zusätzlich dazu kann man auf dieser Seite einzelne Kanäle invertieren. Das habe ich für Kanal 2 gemacht weil beim APM standardmäßig der Kopter nach hinten fliegt wenn man den Pitch Knüppel nach vorn drückt.
        Alles andere habe ich auf Standard gelassen.

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        Seite 8/11 - CURVES

        Wie schon unter der Seite MIXES erwähnt muss für den ModeSwitch ein benutzerdefinierte Kurve erstellt werden. Ich habe einfach die CV1 dafür benutzt. Es wird eine 3-Punkte-Kurve verwendet wo ihr die drei Punkte mit folgenden Werten befüllt.
        Punkt
        x-Wert
        y-Wert
        1 -100 81
        2 0 48
        3 100 15
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        Die anderen Kurven bleiben alle unveränder!

        Seite 9/11 - CUSTOM SWITCHES

        HIer habe ich nichts geändert

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        Seite 10/11 - CUSTOM FUNCTIONS
        Auch hier müsst ihr nichts ändern

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        FERTIG!!!

        Jetzt sollte euer Modell soweit konfiguriert sein das die Funke gut mit dem Flight Controller zusammen arbeiten kann.





        3.2 Hauptbildschirm APM Planner

        Der Hauptbildschirm vom APM Planner ist in mehre Bereiche unterteilt:
        • altbekannte Menüleiste (im Bild rot markiert)
        • Viewleiste (blau)
        • Widgetbereich (grün) - können auch zwei eingeblendet werden (eine links und eine rechts)
        • Hauptfenster / Interaktionsbereich (gelb) - ich weiß leider nicht genau wie das heißt

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        3.3 Initialisierung des APM / Update der Firmware

        1. Verbindet das APM mit dem USB Kabel an den PC (ohne LiPo)
        2. Startet den APM Planner
        3. Klickt auf der Viewleiste auf "InitialSetup" (Klick 1. Bild 1)
        4. Klickt auf "Install Firmware" (Klick 2. Bild 1)
        5. Im Kästen "Firmware Upload Com Port" (Klick 1. Bild 2) wählt ihr den richten Adapter aus mit dem ihr euch zum APM verbinden könnt - bei mir ttyACM0 - unter Windows wäre es irgendein COMPort
        6. Danach wählt ihr euch die passende Firmware zum Modell aus - bei mir ist es ein Quad - und klickt auf diese (Klick 2. Bild2)
        7. es öffnet sich nun ein Dialog bei den ihr mit "OK" bestätigen müsst das ihr die Software auf das APM laden wollt (Bild 3)
        8. das Flashen des APM dauert ein paar Sekunden (Bild 4)
        9. wenn ihr den Dialog "Complete" erhaltet wurde das Board erfolgreich geflasht (Bild 5)
        10. Zum Abschluss erhaltet ihr noch einen Hinweis das aber der Version 3.1 sich die Motoren nach dem "Armen" (Scharfstellen des Copters) anfangen zu drehen (Bild 6)
          Wer dies nicht möchte kann es später über die "Full_Parameter_List" abstellen (MOT_SPIN_ARMED)
        11. Nun ist euer APM bereit konfiguriert zu werden!


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        3.4 Verbindung zum APM herstellen

        Dieser Schritt ist die Voraussetzung für alle weiteren Schritte. Ich gehe ab jetzt auch immer davon aus das ihr das APM per USB Kabel am PC habt.
        1. In der Viewleiste habt ihr am rechten Rand zwei Felder und daneben einen "Connect" Button (rotes Kästchen Bild 1)
        2. dort klickt ihr auf eines der beiden Kästchen und es öffnet sich ein neuer Dialog (Bild 2)
        3. dort wählt ihr wie beim Firmwareupload den richtigen Adapter und die dazugehörige Baud-Rate aus (Standard: 115200)
        4. danach auf "Connect" und die Software baut eine Verbindung zum APM auf
        5. wenn alle Einstellungen stimmen sollte nach kurzer Zeit in der Viewleiste (rotes Kästchen Bild 3) die rote Verbindungsanzeige auf grün wechseln
        6. ihr seht nun auch die aktuellen Werte die von dem APM gemessen werden wenn ich zum Beispiel den Copter kippt oder dreht
        7. Wenn ihr jetzt den APM Planner neustartet bleiben diese Einstellungen gespeichert und ihr könnt direkt in der Viewleiste auf "Connect" klicken

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Name: Connect_to_APM_2.png
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Name: Connect_to_APM_3.jpg
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        3.5 Grundeinstellung der Pflichthardware (Mandatory Hardware)

        Damit der Kopter überhaupt gestartet werden kann muss die Pflichthardware richtig eingestellt werden. Ansonsten scheitert das Armen (Scharfstellen) immer wieder an den PreArmChecks. Bei diesen Checks werden die grundlegenden Bauteile auf ihre Funktionalität überprüft und eine Checkliste abgearbeitet. Schlägt einer dieser Punkte fehl kann der Kopter nicht gestartet werden.
        Um die Grundkomponente zu konfigurieren muss man in der Viewleiste auf "InitialSetp" klicken. Unter dem Kästchen "Install Firmware" erscheint dort ein Button "Mandatory Setup" (Bild - roter Kasten) und über diesen werden dann die einzelnen Bauteile eingestellt.
        Grundsätzlich: Wenn hier eine Änderung vorgenommen wird, wird diese auch gleich auf dem Kopter gespeichert. Man muss nicht auf einen Speichern-Knopf drücken!


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Name: Config_Mandatory_Setup.jpg
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ID: 259359

        3.5.1 FrameType - Rahmentyp einstellen

        Zuerst wird der Rahmentyp des Kopter bestimmt (Bild - roter Kasten). In meinen Fall - zweiter Kopter (F450 Clone und X-Konfiguration) - muss der "X"-Style ausgewählt werden (Bild - grüner Kasten). Bei meinen ersten Kopter also den FPV Rahmen von RCTimer hätte man auch den "V"-Style nutzen können. Ich bin den Rahmen aber auch im "X"-Style geflogen!

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Name: Config_FrameType.jpg
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ID: 259360







        Zuletzt geändert von GasCan1234; 04.09.2014, 12:27.
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        • #5
          AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

          4. Erstflug

          4.1 erster Quad



          Auf diesem Video sieht man den Erstflug vom Quadro. Ich finde das er richtig gut zu fliegen ist und schon sehr vernünftig in der Luft liegt. Loiter klappt leider noch nicht richtig...


          Leider konnte ich nur diesen einen Flug mit dem Copter machen weil er mir beim zweiten Flugtag nach ca. 1 Minute mit einem Flyaway abgehauen ist. Ich habe den Copter nicht wieder gefunden.


          4.2 zweiter Quad

          Ich wollte den Kopf nicht in den Sand stecken und deshalb habe ich einen zweiten Copter mit sehr ähnlicher Konfiguration aufgebaut. Die größten Unterschiede ist der Rahmen vom Copter (F450 Clone - keine Death Cat mehr) und das ich diesmal eine Sender-Empfänger-Lösung von FrSky benutze. Diese erlaubt das Einstellen eines Failsafes und besitzt eine viel höhere Reichweite. Ansonsten wurde nicht wirklich viel verändert.
          Beim Zusammen bauen ist mir aber ein kleiner Fehler unterlaufen und ich habe die beiden hinteren Motoren (2&4) in ihrer Drehrichtung vertauscht. Dies hatte ein komisch Flugverhalten nach sich gezogen.


          Hier dann der eigentliche Jungfernflug. Wurde ein paar Tage später aufgezeichnet da an dem anderen Tag der Kameramann leider versagt hat..
          Zuletzt geändert von GasCan1234; 01.08.2014, 09:17.
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          • #6
            AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

            5. Tunig und Erweiterungen
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            • #7
              AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

              UPDATE: Ersten Teile zur Teileliste hinzugefügt. Die Wahl des FlightControllers wurde aufgrund dieses Threads getroffen. Fernbedienung ist eine Turnigy 9X geworden, weil sie erstens günstig ist und zweitens sehr gut erweitert werden kann.
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              • #8
                Problem mit der Turnigy 9X am Simulator/PC

                Da ich meine Fernbedienung nun erfolgreich umgeflasht habe (Anleitung siehe Post #3) und auf dei anderen bestellten Teile warte wollte ich gern in der zwischen Zeit ein wenig am Flugsimulator üben. Das funktioniert leider nicht so wie ich mir es gedacht habe. Laut der Theorie sollte man ja einfach ein Klinke-Klinke Kabel (Mono) zwischen den PC und der Fernbedienung stecken. Dann mit dem Tool TXPPM die PPM Signale die über den Microfoneingang kommen in Joystick Kommandos umwandeln. Leider klappt das aber bei mir nicht. Alle Balken bleiben einfach in der Mitte stehen. Wenn ich das Signal was am Microfoneingang rein kommt abspiele hört sich das auch nach einen PPM Signal an.

                In der Funke habe ich den Modus auch auf PPMSim eingestellt und die Fernbedienung angeschaltet. Hat es schonmal jemand von euch hinbekommen? Oder soll ich mir lieber ein USB Stick kaufen?
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                • #9
                  AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

                  Hinbekommen ja, aber da muss das Betriebssystem auf einen Entwicklermodus umgestellt werden und das öffnet den Viren Tür und Tor. Ist ein ziemlicher Workaround. Einmal gemacht und letztendlich doch zum 10 Dollar US Adapter gegriffen.
                  Da alle Modelle nicht mehr aufzählbar sind, um sie hier zu zeigen.. Meine RC Modelle in Übersicht.
                  Carbon Breaker, Carson Attack, FG Glattbahn, Reely Rex X, TS4-N Pro V2, AMG Mercedes.
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                  Willst du mir etwas gutes tun?

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                  • #10
                    AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

                    Ok und welchen Adapter hast du da? Ist der Linux kompatibel?
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                    • #11
                      AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

                      Kann ich erst heute Abend schauen. Wegen Linux muss ich auch schauen..
                      Da alle Modelle nicht mehr aufzählbar sind, um sie hier zu zeigen.. Meine RC Modelle in Übersicht.
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                      • #12
                        AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

                        Hier den Adapter habe ich: Läuft unter XP einwandfrei. Evlt. mal mit WINE probieren?
                        Da alle Modelle nicht mehr aufzählbar sind, um sie hier zu zeigen.. Meine RC Modelle in Übersicht.
                        Carbon Breaker, Carson Attack, FG Glattbahn, Reely Rex X, TS4-N Pro V2, AMG Mercedes.
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                        • #13
                          AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

                          So wie es aussieht ist das einfach ein HID Joystick und der sollte out-of-the-box funktionieren. Bin gespannt. Bestellung ist raus...
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                          • #14
                            AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

                            Zitat von zuendy Beitrag anzeigen
                            Hier den Adapter habe ich: Läuft unter XP einwandfrei. Evlt. mal mit WINE probieren?
                            Welche Einstellungen hast du verwendet? Auf welche Stellung muss der Schiebeschalter und wie hast du es bei der 9x gemacht. Bei mir kommt irgendwie keine Stickbewegung am PC an...
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                            • #15
                              AW: Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

                              Heute ist das erste Paket von der zweiten Bestellung (FlightController) angekommen. Im Paket befand sich das APM 2.6 und die dazu bestellten Kabel von GoodLuckBuy. GLB hat beim zusammen packen des Pakets wahrscheinlich in das falsche Fach gefasst und nicht das von mir bestellte APM eingepackt. Ich wollte ein APM mit den Pins an der Seite, bekommen habe ich aber eins mit Pins an der Oberseite. Ok nicht schlimm kann damit leben.

                              Was viel schöner für mich war ist das sie mir dazu noch ein GPS mitgeliefert, ein UBlox LEA-6H. Ist das nicht sogar das bessere von den 2 GPS Modulen die GLB hat?

                              Ich habe also jetzt von GLB dieses Set geliefert bekommen!

                              Klicke auf die Grafik für eine vergrößerte Ansicht

Name: IMG_20140423_065655.jpg
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ID: 258806

                              Das FC hatte ich jetzt schon mal am PC per USB und die neuste Firmware drauf gemacht. Sieht bisher alles gut aus. Da kann ich bald anfangen die nächste Bestellung fertig zu machen. Der nächste Schritt wird das Löten des Spannungswandler sein.
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