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Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

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  • Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

    Gerade mal ein Ultraschallmodul, welches hier schon eine ganze Weile liegen habe ausprobiert.
    Vorab: So könnte es eigentlich doch öfters laufen.

    Verwendet ist ein günstiges HC-SR04 Ultraschall/sonic Modul, welches bis auf 4,5m relativ genau arbeitet. Ein gutes Stück genauer, als die Höhenermittlung eines GPS Moduls. So ein Einzelkauf lohnt sich jedoch irgendwie nicht.

    Jedenfalls

    Ultraschall Modul - AIO MultiWii Pro
    VCC - VCC PIN 10
    Gnd - Gnd Pin 10
    Trig - Signalleitung PIN 9
    ECHO - Signalleitung PIN 10

    Nun noch ein Häkchen im Mission Planner setzen = fertig.

    Noch ein unvorteilhaftes Bild hinten dran:

    Klicke auf die Grafik für eine vergrößerte Ansicht

Name: DSC_0188.jpg
Ansichten: 1
Größe: 91,4 KB
ID: 272219
    Da alle Modelle nicht mehr aufzählbar sind, um sie hier zu zeigen.. Meine RC Modelle in Übersicht.
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  • #2
    AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

    Hallo,
    ich habe auch dieses Modul bei meinem Quadcopter eingebaut. Welches Sonar muss ich denn im Mission Planer auswählen, damit es richtig läuft.Ich habe das Problem, dass mein Copter die Höhe nicht hält.

    Meine Konfiguration:

    SK450-Rahmen
    1000kv Motoren
    40A Skywalkerregler
    AIO ProV2 mit Megapirates 2.83.
    10x4,5Propeller
    2650mah Akku
    Gewicht ca. 1,2-1,3kg

    Barometer ist mit luftdurchlässigem Schaumstoff abgedeckt.

    Im Alt-Hold Modus schwingt der Copter auf und ab (bis zu 3-4 Meter) und berührt teilweise den Boden,
    im Stabilze fliegt der Copter dagegen einwandfrei, habe nur Probleme mit dem Höhe halten.

    Welche PID-werte müsste ich noch anpassen? Nur Throttle rate oder nur Alt Rate oder beide und mit welchen Änderungsschritten (0,1 oder 0,01 oder sogar nur in 0,001 Schritten)?

    Vielleicht hat ja jemand einen ähnlichen Aufbau und kann mir seine PID-Werte mitteilen.
    Ich bedanke mich im voraus für eure Hilfe. Bin langsam am verzweifeln.
    Zuletzt geändert von zugang; 23.04.2013, 11:42.

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    • #3
      AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

      Berechtigte Frage!
      Mein Quadro spinnt gerade ein wenig rum. Vermutlich stört die Lichtanlage bei mir den kompletten Betrieb.. Wenn ich den Fehler weg habe, setze ich mich wieder an das Sonar..

      Bei mir ist genau das gleiche Problem. Im Zimmer kann ich im Mission-Planner auf den cm genau anzeigen lassen, auf welcher Höhe der Copter steht.. Doch draußen kommt es einem Absturz gleich.
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      • #4
        AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

        Danke für deine schnelle Antwort.

        Es ist so wie bei Dir, am PC zeigt er mir die Höhe korrekt an, aber im Flug ist es wie oben beschrieben.
        Ich werde jetzt erst einmal versuchen den Copter ohne Sonar so einzustellen, dass er nicht mehr so auf- und abschwingt.
        Dazu werde ich aber wahrscheinlich erst am Wochenende kommen, ich werde euch dann meine Erfahrungen mitteilen.
        Vielleicht liegt es ja Sonar (ich hoffe es zumindest).

        Welchen Sonartyp hast du im Mission Planer ausgewählt?
        Zuletzt geändert von zugang; 24.04.2013, 12:52.

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        • #5
          AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

          So nach einem kurzen Test am Wochenende ohne Sonar, kann ich berichten, dass sich der Copter wesentlich ruhiger beim Höhe halten verhält als mit Sonar.
          Leider hatte ich nicht genügend Zeit weitere Tests durchzuführen. Ich denke wenn ich die PID´s noch weiter anpasse wird es noch besser funktionieren.
          Werde euch weiter auf dem Laufenden halten.

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          • #6
            AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

            Hallo

            ich habe mein Problem gelöst. Ausschlaggebend für das Problem mit der Höhe scheint tatsächlich das Sonar zu sein.
            Am Mission Planner ist alles ok, jedoch sobald die Motoren starten spinnen die Werte komplett.
            Es ist also aufgrund von Störungen beim Betrieb keine Höhe zu halten.
            Werde das Sonar nochmal an einer anderen Stelle einbauen (weiter weg von den ESC´s) und besser gegen Vibrationen gedämmt.
            Hoffe, damit das Problem komplett weg zu bekommen.
            Ohne Sonar hält er die Höhe im betrieb bis auf ca. 1-2 meter.

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            • #7
              AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

              Ja ohne Ultraschall pendelte er bei mir auch im ein Meter Bereich, was ja auch okay für einen &Drucksensoren ist.
              Mit den Vibrationen ist eine gute Idee, werde ich mir mal ansehen
              Da alle Modelle nicht mehr aufzählbar sind, um sie hier zu zeigen.. Meine RC Modelle in Übersicht.
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              • #8
                AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

                Hallo zuendy,
                Ich habe das problem das ich das Sonar nicht einschallten kann und wo muss man einen hacken setzen.

                Mfgl. Michael

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                • #9
                  AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

                  Welche Firmeware benutzt du?
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                  • #10
                    AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

                    Multiwii

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                    • #11
                      AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

                      Dann weiß ich es nicht. Habe es nur bei MegapirateNG in Verwendnung.
                      Da alle Modelle nicht mehr aufzählbar sind, um sie hier zu zeigen.. Meine RC Modelle in Übersicht.
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                      • #12
                        AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

                        Zuendy
                        Ich habe multiwii. Kann man eigentlich sehen wie weit das Sonar vom Boden weg ist.
                        Schreib bitte schnell zurück.

                        Mfgl Michael

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                        • #13
                          AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

                          Kannst du mir vielleicht sagen ob es jemand bei Multiwii gemacht hat.

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                          • #14
                            AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

                            Hier der Code für MultiWii:

                            PHP-Code:
                            // trigPin D7
                            // echoPin D8

                            #define SR04_MAX_HIGH  350
                            #define SR04_CM_FACTOR  58

                            static unsigned long sr04_echoTime 0;
                            static 
                            unsigned long sr04_trigTime 0;

                            /* Moved
                            static int           sr04_altitude = -1; // Alt in CM
                            static int           sr04_last_alt = -1; // Alt in CM
                            */

                            static unsigned char errorCount 0;

                            void sr04_init ()
                            {
                              
                            pinMode(7,OUTPUT);
                              
                            pinMode(8,INPUT);
                              
                            PCMSK0=1;
                            }

                            void sr04_update ()
                            {
                                
                            unsigned long timeNow=micros();
                                
                            PORTD|=(1<<7); // Trigger ON
                                
                            sr04_altitude=-1;
                                
                            errorCount++;
                                if (
                            sr04_echoTime>sr04_trigTime)
                                {
                                    
                            long delta=sr04_echoTime-sr04_trigTime;
                                    if (
                            delta < (SR04_CM_FACTOR SR04_MAX_HIGH) )
                                  {
                                      
                            sr04_altitude=delta/SR04_CM_FACTOR;
                                      
                            sr04_last_alt=sr04_altitude;
                                      
                            errorCount=0;
                                  }
                                }
                                if (
                            errorCount>3)
                                
                            sr04_last_alt=-1;
                                
                            sr04_trigTime=timeNow;
                                    
                            debug[2]=sr04_last_alt;
                                    
                            debug[3]=BaroAlt-BAROaltStart;
                                while ((
                            micros()-timeNow)<11) ;  // Waste 12uS
                                
                            PORTD&=~(1<<7); // Trigger OFF
                                
                            PCICR|=1;       // PCINT0 ON
                            }

                            ISR(PCINT0_vect)
                            {
                              if (! (
                            PINB 1))
                              {
                                  
                            sr04_echoTime=micros();
                                  
                            PCICR&=~1;  // PCINT0 OFF
                              
                            }

                            Quelle:
                            http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1769530
                            Da alle Modelle nicht mehr aufzählbar sind, um sie hier zu zeigen.. Meine RC Modelle in Übersicht.
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                            • #15
                              AW: Ultraschall für Quadrocopter mit AIO MultiWii Pro und Modul HC-SR04

                              Wo muss ich den code eingeben

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