AW: MultiWii - Motoren starten nicht
Hallo nochmal,
ich bin wieder ein Stückchen weiter. Folgendes habe ich getan:
1. MultiWii 2.3 installiert.
2. Kommentarzeichen vor "#define QUADX" sowie "#define NANOWII" gelöscht
3. Sketch kompiliert und übertragen.
4. MultiWiiCon gestartet.
5. "CALIB ACC" ausführen lassen, Werte mit "WRITE" gesichert (muss man das überhaupt oder geschieht das Schreiben nach dem Kalibrieren automatisch?)
6. Mit MultiWiiConf Servowege kontrolliert: Funke so eingestellt, dass alle Werte von 1000 bis 2000 reichen und Neutralstellung etwa 1500 ist (Abweichungen bei allen Werten von max. +-2).
7. In MultiWiiConf die Option "Angle" sowohl bei "LOW", als auch bei "MID" und "HIGH" gesetzt, Einstellungen mit "WRITE" gesichert. Was bewirkt diese Option? Ist mir auch nach mehrmaligem Lesen des Artikels in der c't-Hacks nicht klar geworden...
8. MultiWiiConf beendet und Kalibrierung der ESCs ermöglicht durch Löschen der Kommentarzeichen vor "#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY" in CONFIG.H ermöglicht.
9. Sketch kompiliert und übertragen.
10. USB abgezogen, Akku angesteckt. Einige Pieptöne waren zu hören - bei den Motoren keine Reaktion! Also:
11. Sketch nochmal übertragen und Akku angesteckt gelassen!
12. Nach dem Übertragen wird _SOFORT_ mit der Ausführung der Kalibrierung begonnen - nun haben auch die Motoren eine Reaktion gezeigt (die zuvor keinen "Saft" bekommen haben).
13. Kommentarzeichen vor "#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY" wieder hinzugefügt.
14. Sketch kompiliert und übertragen.
15. Akku wieder abgesteckt und NanoWii mit USB verbunden, MultiWiiConf gestartet um erstmal gucken zu können:
Nun ist es so, dass die Motoren gleichmäßig hoch drehen (ein Fortschritt!), allerdings ist es nach wie vor so, dass drei der Motoren (vorne links und rechts sowie hinten rechts) langsam wieder ihre Drehzahl reduzieren, wenn ich an der Funke nicht mehr mache. Der vierte Motor (hinten links) behält seinen Maximalwert von 1850 bei.
16. Akku angesteckt und auf die Wiese gegangen. Jetzt ist es schonmal so, dass _ALLE_ Motoren nach dem Scharschalten _SOFORT_ anfangen zu drehen, was vorher _NICHT_ so war (noch ein Fortschritt!).
17- Das Problem, das nach wie vor bleibt: Sobald sich der Copter vom Boden löst, beginnt er damit, sich stark (!!!) um die eigene Achse zu drehen (zu "gieren"). Außerdem höre ich, dass sich die Drehzahl der Motoren in dem Moment, in dem sich der Copter vom Boden löst, deutlich erhöht, so dass er quasi "in die Höhe hüpft". Mit dem zweiten Problem könnte ich leben, das erste jedoch macht einen kontrollierten Flug (noch?!?!?) unmöglich... Any ideas?
Beste Grüße,
Christian