Hallo zusammen,
ich bin relativ neu in der Quadrocopter-"Szene".
Nach langer Suche und nahezu keinen Erfolgen möchte ich mich nun hier mal an euch wenden.
Ich habe mir kürzlich einen Quadrocopter gebaut. Dieser besteht im gröbsten aus folgenden Teilen:
- 4x Turnigy D2836/8 1100kV Brushless Motor
- 4x Turnigy Multistar 30A Speedcontroller
- 4x Propeller (8" x 4.5)
- Und als Herzstück ein KK2.0 Board (ebenfalls von HK)
Als Akku benutze ich meistens 4S LiPo Akkus und das Gestell habe ich aus Aluminiumprofilen ausm Baumarkt gebaut (schwer aber stabil).
Durchmesser des ganzen Geräts etwa 55cm.
So, nun habe ich die Regler "programmiert" indem ich sie auf NiMh gestellt habe (damit mir der Quad nicht vom Himmel fällt wenn die Spannung einbricht), ohne Motorbremse und mit Timing auf "high".
Alle Regler auf das KK2.0 Board "eingelernt" und auf das KK2.0 Board habe ich die Firmware 1.5 von Rolf Gunnar geflasht.
Dann habe ich hier im Forum eine Standardeinstellung gefunden, wie man das KK2.0 Board einstellt (PID) so dass der Quadrocopter erstmal vernünftig fliegt. Dann soll man von dieser Standardkonfiguration ausgehend langsam die Werte erhöhen bis sich das Flugverhalten optimal einstellt, dann wieder ein wenig zurück und fertig.
Hm klingt einfacher als es ist 
Also erstmal vorweg: mein Quadrocopter fliegt, man kann ihn manövrieren und er stürzt auch nicht ab. Immerhin
Nun habe ich mal hier und mal dort ein paar Werte geändert und versucht das Flugverhalten zu optimieren. Ein Quadrokopter eines Freundes fliegt DEUTLCH ruhiger und stabiler als meiner, dabei verwendet er ebenfalls das KK2.0 Board. Die Einstellungen hat er mehr oder weniger durch probieren herausbekommen und sein Quadro fliegt unglaublich gut 
Nun habe ich mich belesen was die P-Gain, P-Limit, I-Gain und I-Limit Werte bedeuten, aber ich bekomme es einfach nicht hin, meinen Quadrocopter so einzustellen, dass ich mit dem Flugverhalten zufrieden bin.
Ausprobieren ist nicht so meins, ich bin Ingenieur, ich will es in der Theorie verstehen, am liebsten ausrechnen und fertig :mrgreen:
Nein mal im ernst, ich will nicht wilkürlich an den Werten rumschrauben bis es halbwegs "passt".
Ich suche eine Art Schema-F mit dem ich einfach hingehen kann, und das KK-Board richtig einstellen kann, so dass mein Quadro sauber fliegt.
Ich habe sehr viel gesucht, aber keine saubere Anleitung für einen New-Be gefunden.
Würde mich freuen wenn ihr mir hier weiterhelfen könntet.
mit freundlichen Grüßen
t0mM3k
