APM 2.7 und Clone

AW: APM 2.7 und Clone

Hier von HobbyKing:
Link defekt

AW: APM 2.7 und Clone

Ich hänge mich hier mal rein.
Hier die Daten meines funktionierenden X-Quadrokopters:

FC KK2.0
Frame X525 von HK
Flyduino ESC Simon K 20A
Brushless-Motoren D 2830/11 1000 KV
Propeller 10’’x4,5
Lipo 2.2
Sender FS-CT6B, Receiver FS-R6B
Um in Zukunft stressfreier fliegen zu können und an den langen Winterabenden eine interessante Beschäftigung zu haben, will ich den vorhandenen Kopter upgraden auf den

[FONT=&quot]- [/FONT]FC APM 2.7 ArduPilot Mega von HK (wegen der 3,3V 100 mA-Probleme beim 2.6)
[FONT=&quot]- [/FONT]Quanum LEA-6H GPS mit Kompass
oder
den (billigeren) Ublox Neo-7M GPS mit Kompass
[FONT=&quot]- [/FONT]benötige ich außerdem eine zusätzliche Stromversorgung (SKU 387000052-0) oder kann ich, wie beim KK 2.0,
die Stromversorgung über einen ESC realisieren

Für erste Tests will ich meinen Sender verwenden. Später will ich den Sender Turnigy 9xr anschaffen.

Ich würde mich freuen, wenn sich die Experten hierzu äußern würden, damit ich meine Bestellung auslösen kann.

beschue

AW: APM 2.7 und Clone

Hallo Hulk,
vielen Dank für die schnelle Antwort.
Kannst du mir noch einen Rat geben, welches GPS-Modul ich bestellen soll?
Wie und wo schließe ich das ubec an das apm 2.7 an? Ich habe gelesen, dass der ubec an irgendeinen Input-Anschluß angeschlossen wird, aber sind diese nicht reserviert für roll, nick etc.?

beschue

AW: APM 2.7 und Clone

Hallo,

seit zwei Wochen besitze ich den APM 2.7 von Hobbyking.
Zwischenzeitlich habe ich folgenden Stand erreicht:

anstelle des KK 2.0 den APM 2.7 eingebaut (viel Mühe mit Vibrationsdämpfung gegeben).
MissionPlanner installiert und Initial Setup abgearbeitet
Armed ist möglich, dafür habe ich aber Stunden gebraucht, und nach einem neuerlichen reset konnte ich armen.

Erster Flugversuch war eine kleine Katastrophe:

Kopter versucht bereits beim Start im Stabilize-Modus umzukippen. Kein Abheben möglich. Drehrichtung der Propeller und Motorzuordnung zu den Outputs mehrmals kontrolliert. Beim Gasgeben nimmt die Drehzahl ungewöhnlich (gegenüber KK 2.0) schnell zu. Gefühlsmäßig unrunder Lauf. Radiokalibrierung mehrmals durchgeführt. Werte in Mittelstellung im Toleranzbereich 1500+-2 (außer Gas, s.u.). Unterer Wert etwas über 1100, oberer Wert bei 1850. Bei Gas (RC3) max 1831, min 1178, RC trim 1183 (komisch, beim Kalibrieren war die Mittelstellung um 1500!!!) Wie kommt’s???
Während des Kippens müssten nach meinem Verständnis die Gyros sofort die Drehzahlen so steuern, dass der Kopter wieder in die Horizontale kommt und dann abhebt. Das tut er aber nicht!!!
Beim Test daheim ohne Propeller müssten beim schnellen Bewegungen über Roll und Nick die Motoren deutlich verschieden schnell drehen. Tun sie aber nur marginal.

meine Analyse war:
a) die 3,3 V-Versorgung mit dem problematischen PESI-Spannungswandler (im HK-
APM 2.7 verbaut) ist ausgefallen und die Gyros arbeiten nicht oder nicht richtig; aber Fehlanzeige, nach meinen Messungen liegen die 3,3 V an, d.h. die Gyros und ACC’s müssten funktionieren.

b) Die Regler sind nicht richtig kalibriert:
Die Stromversorgung habe ich entsprechend HULK’s Empfehlungen realisiert,
d.h. ein UBEC an Input 8, JP1 entfernt, nur die Signalkabel der ESC (Flyduino SimonK N-FET 20 A) an den Outputs 1-4 eingesteckt, die anderen beiden Kabel plus und Ground gekappt.

Nun meine Frage: Ist es überhaupt möglich, nur mit dem Signalkabel die ESC richtig zu kalibrieren??? Funktioniert eine manuelle Kalibrieren über den Gaskanal des Receivers nur mit dem Signalkabel? Beim KK2.0 waren ja alle Kabel aller vier ESC’s an den Outputs 1-4 gesteckt.
Eignen sich die einmal beim KK2.0 kalibrierten ESC’s für den APM 2.7 oder muss ich da womöglich am ESC noch etwas ändern?

c) Oder liegt es an einer bestimmten Einstellung im MissionPlanner, z.B. RC3 trim einfach auf 1500 stellen???

Vielen Dank schon mal für eure Antworten.

AW: APM 2.7 und Clone

Du hast also die Regler noch nicht über das APM angelernt?

das solltest Du mal machen und es geht auch wenn du nur die Signal verbunden hast.

APM mit throttle stick auf vollgas anstecken. dann kurze Zeit später das Stromkabel abziehen und erneut anstecken. APM sollte jetzt wie ein Polizeiauto blinken. dann throttle stick auf min und dann sollten deine ESCs die Melodie abspielen. danach sind sie angelernt - aber ohne props machen.

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Nach der Pleite vorgestern habe ich festgestellt, dass die Richtungen von Roll und Nick umgedreht werden mussten.
Nächster Flugversuch gestern. Dasselbe Ergebnis wie Sonntag. Der Kopter spielte bereits am Boden verrückt. Keine Möglichkeit abzuheben. Entnerft nach Hause. Die email von GasCan1234 gefunden. Danke! Ich wollte schon die abgetrennten Drähte wieder zusammenlöten.
Natürlich hatte ich die ESC kalibriert, aber womöglich fehlerhaft. Bei den Tests daheim viel mir auf: Wenn ich den APM 2.7 mit der Hand bewegte, dass plötzlich ein Motor (ohne Props) selbst bei Mittelgas stehen blieb. Irgendwie liefen die Motoren nicht rund und völlig chaotisch. Zum Verzweifeln...!
Den ganzen Tag Internet studiert (Rentner haben immer Zeit, ha,ha). Dabei ist mir ein Beitrag aufgefallen, bei dem RC_SPEED (advanced parameter) eine Rolle spielte. Mein ESC von Flyduino verarbeitet lt. Datenblatt 400 Hz, der Defaultwert in RC_SPEED ist aber 490 Hz. Also habe ich den Wert im Mission Planner auf 390 Hz eingestellt. Danach jeden ESC manuell über den Gaskanal kalibriert. (Übrigens spielt mein ESC keine Melodie, lediglich ein kaum hörbares Signal wird abgegeben.). Danach nochmal alle ESC "All-at-once" kalibriert. Jetzt liefen die Motoren nach dem Armen gleichzeitig "very slow" an. Im Test ohne Props (Roll, Pitch, Yaw) hörte sich das Ganze viel besser an. Jetzt heulten die Motoren bei Vollgas so auf wie vom KK2.0 gewohnt. Trotzdem unruhige Nacht und....
heute voller Erfolg!!!! Der Kopter hob einwandfrei ab.
Was nicht mehr verifizierbar ist: Ist es die Einstellung in RC_SPEED gewesen oder/und die erneute, aufmerksam verfolgte (wegen der leisen Töne) Kalibrierung der ESC?
Was sagen die Fachleute zu dem Parameter RC_SPEED?
Vielleicht hilft dieser Beitrag dem einen oden anderem Einsteiger bei Schwierigkeiten beim ersten Flugversuch. Vor allem, nicht aufgeben!!

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Aufgeben ist immer schlecht. Manchmal muss mein einfach ein bisschen Abstand gewinnen und mit anderen Leuten darüber reden.

Schön das es bei dir jetzt funktioniert. Ich selber kenne den Parameter nicht aber es hört sich für mich nach der Ursache an. Wenn das APM mit einer höheren Rate arbeitet als die ESCs dann kann es zusammen nicht gut funktionieren.
Oder du hast einen ESC nicht richtig kalibriert. Da kann es sicher auch dazu kommen das er früher denkt als die anderen sein minimum erreicht zu haben.

Über Bilder und Videos von deinem Copter würden wir uns freuen.

AW: APM 2.7 und Clone

Hallo GasCan1234,
die Fotos folgen in Bälde.
Meine folgenden Probleme gehören möglicherweise in einen anderen Thread. Ich versuche trotzdem mal hier meine Fragen zur Kompass-Kalibrierung los zu werden:
Es gelingt mir einfach nicht, trotz der youtube-Anleitungen im Internet, die Werte mx, my, mz im zulässigen Wertebereich zu erhalten (Genug samples sind vorhanden, aber die Punkteschar ergibt immer sinnlose my-Werte: über 2500). Demnach stimmt auch magfield nicht, und der Kopter lässt sich nicht Armen.
Nun habe ich die Werte so „manuell manipuliert“ (mx=88, my=-140, mz= 310), dass ein magfield-Wert von 349 herauskommt. Der Kopter fliegt nun wieder.
Fragen:
Was bewirken eigentlich die Werte mx, my, und mz? Mein Quanum GPS+Kompass ist an einem Mast 12 cm über dem Board angebracht eigentlich weit genug von Störungsquellen entfernt.
Wie kann man feststellen, ob der Kompass funktioniert und exakt arbeitet? Auf MP „Flight Data“ müsste doch der am Boden stehende Kopter in die Richtung des Pfeils auf dem Kompass zeigen. Macht er aber nicht!
Außerdem wird der Kopter im MP als +Frame angezeigt, obwohl mein Kopter ein x Frame ist. Ist das normal?
Vielen Dank schon mal für die Antworten

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alles kann ich dir leider nicht beantworten, dafür kenne ich mich zu wenig aus.

grundsätzlich sollte die Nase vom Kopter in die selbe Richtung wie der Kompass im MP zeigen. wenn dies nicht der Fall ist musst du unter der Kompass Einstellung den Rotation Wert ändern. ich habe einfach alle Werte ausprobiert bis einer gepasst hat.
dort aber immer probieren ob sich der Kompass auch richtig verhält wenn du ihn um die eigene Achse drehst.

Warum bei dir beim kalibrieren falsche Werte raus kommen weiß ich leider nicht.

12 cm Abstand zum Rest sollte eigentlich ausreichen.

eventuell kann hier zuendy noch helfen.

Bei dem Frame meinst du das kleine Symbol auf der Karte im MP? wenn ja dann ist das normal. Hauptsache unter den Einstellungen ist der richtige Frame Type angegeben. Bei mir im APM Planner ist einer der Punkte auch rot und zeigt die spitze des Kopters an.

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Es geht um die Kalibration eines externen Kompass im Zusammenspiel mit dem APM 2.7:

Hier der Link zum APM 2.7:

Ich habe die Kombination GPS/Kompass LEA-6H und HMC 5883L im Gehäuse verbaut. Link dazu:
Enorme Schwierigkeiten habe ich nun mit der Calibration des externen Kompasses.
Das Bild, das die Chinesen dem APM 2.7 beigelegt haben, habe ich hier mal eingefügt.

Ich habe zunächst versucht, den Kompass an dem rechts unten befindlichen Stecker „External Compass (I2C) anzuschließen. In zahllosen Versuchen über mehrere Tage wollte ich dann den „Ball mit den Samples“ erzeugen. Fehlanzeige. Immer sinnlose Werte!
Dann las ich von Zuendy diesen Beitrag: vom 23.01.2014

und steckte den Stecker des Kompasses kurzerhand an die I2C-Buchse links unten.
Ich habe GPS/Kompass an einen Mast rechts vom APM 2.7 angeordnet. Vorn ist zwischen den roten Kugeln.

Damit gelang mir zwar auf Anhieb eine vernünftige Live-Kalibrierung mit der Anordnung der Samples als Ball. Im HUD liegen magfield und die offset-Werte im zulässigen Bereich. Aber die Rote Linie im HUD zeigt beim Drehen des Kopters sinnlose Himmelsrichtungen an.

Meine Fragen:
Was mache ich falsch?
Ist es egal, wo ich den Kompass/GPS in Bezug auf den APM anordne oder muss das z.B. genau über dem APM-Board sein?
Ich würde mich über eure Tipps freuen.

AW: APM 2.7 und Clone

Der Kompass muss nicht genau in der Mitte von copter liegen wie das APM.

wenn die live Kalibrierung geklappt hat dann geht der Kompass wenigstens schon mal.
Du musst jetzt den Rotation Wert unter Setup->external Kompass richtig setzten. ich bin einfach alle nacheinander durch gegangen und habe getestet welche der richtige ist.
wert setzten und dann den Copter drehen und wenn es sich korrekt bewegt hast du den richtigen wert gefunden.

AW: APM 2.7 und Clone

Heute konnte ich das Kompassproblem wahrscheinlich zufriedenstellend lösen.
Zunächst habe ich selbst einen gravierenden Fehler gemacht: Bei Deklination N/magn.Nordpol habe ich 2°40' als Dezimalzahl eingetragen: 2,6667. Das war natürlich absolut falsch, denn der eingegebene Wert wird in rad interprediert. D.h. die Deklination entsprach 152° !!! Deshalb die sinnlose Richtung. Nach Korrektur auf rad=0,0465 und die rote Linie im HUD zeigte nach N!
Die Kompasskalibrierung funktioniert jetzt sehr gut. Ich sammle über 1000 Samples und liege in den Parametern ofs_x, y, z bei -113, 73 und 15. Einstellungen: manuell, Roll_none.
Heute das ganze nochmal im Garten praktiziert (weg von Störfeldern im Zimmer) und anschließend compassmot durchgeführt. Folgende Werte habe ich dabei ermittelt:mot_x=-1.2, mot_y=-0.85, mot_z=4.2.
Jetzt geht es ans Tuning, ruhige Witterung vorausgesetzt.
Ich berichte wieder.

Zwischenbilanz APM 2.7 Clone

Zwischenbilanz APM 2.7 (Bild 1) einschließlich Loiter-Funktion

4 Wochen habe ich probiert und getestet, bevor nun mein Quadrokopter einwandfrei im Loiter-Modus fliegt.

Für alle diejenigen, die mit dem Gedanken spielen, einen APM 2.7 anzuschaffen, hier einige Tipps, die teilweise aus mangelndem Wissen/Erfahrung, teilweise aus ungenauen Beschreibungen resultierten. Danken möchte ich allen Experten, die mir mit ihren Hinweisen über etliche Hürden hinweggeholfen haben.

Was nun folgt, ist meist schon im Forum bekannt, soll aber für APM 2.7 Interessierte hier nochmals zusammengefasst werden:

a) Spannungsversorgung des APM 2.7 über einen Turnigy 3A UBEC w/Noise Reduktion auf freien Input. Jumper 1 entfernen (wie bei APM 2.6).
b) Powermodul nutze ich nur zur Spannungsmessung, da dieser Wert für Failsafe-Modi genutzt wird. Die 2 Kabel, die am Stecker zum APM hinzeigen, habe ich gekappt. Strommessung funktioniert nicht, ebenso wenig die Restkapazität der Batterie. Warum Strommessung nicht funktioniert, weiß ich nicht. Aber ich denke, die Failsafe-Funktionen funktionieren auch mit derm Spannungswert!?

c) Gemeinsam mit dem APM 2.7 habe ich das GPS-Modul LEA-6H incl. ext. Kompass im Gehäuse mit Carbonstab geordert. Beides zum Laufen zu bringen, hat die meiste Zeit in Anspruch genommen:

Zunächst hatte ich, wie bei Hobbyking für APM 2.7 beschrieben, GPS-Stecker und Compass-Stecker, wie in Bild 2 gezeigt, an den APM angeschlossen. Es gelang mir nicht, den Kompass ordentlich zu kalibrieren. Aus Verzweiflung habe ich dann den Kompass in den I2C-Stecker gesteckt, und – der Kompass ließ sich kalibrieren, dachte ich !!!??? (mein Beitrag vom 5.11.2014). Allerdings hatte ich immer noch Zweifel, denn beim Drehen des Carbonstabes mit dem Kompass bewegte sich die Flugrichtung im HUD des MissionPlanner nicht mit.

d) Schließlich konnte ich AltHold auf Anhieb „feiern“. Das Barometer funktioniert einwandfrei.

e) Also ran an Loiter. Ergebnis war das berüchtigte „toilet bowl“. Jetzt war mir klar: der Kompass funktioniert nicht! Kurzerhand verlegte ich den Kompass-Stecker wieder wie in Bild 2 gezeigt an die dafür eigentlich vorgesehene Buchse und entfernte den Jumper 2. Das war des Rätsels Lösung!!! Leider steht nirgends, dass man den Jumper 2 bei ext. Kompass entfernen muss. Wieder etwas gelernt, aber mit welchem Aufwand???.
Jetzt ließ sich der Kompass kalibrieren, und auch die Flugrichtung im HUD änderte sich bei Drehung des Carbonstabes.

Ergebnis: Loiter funktioniert einwandfrei.

f) Zur Vermeidung von Vibrationen verwende ich den Vibrationsdämpfer von Hobbyking "Universal Vibration Damping Mount (62x35mm) (Art.-nr.9171000546)". Die mitgelieferten Gummis waren nicht zu verwenden. Die z.B. bei Kaufland erhältlichen Haushaltgummis (Bild 3) eignen sich dagegen hervorragend. Von Anfang an hatte ich keinerlei Probleme mit Vibrationen. Einfache Lösung, Top-Ergebnis!

g) Da ich bisher noch keine Telemetrie einsetze, brauche ich eine sichtbare Anzeige GPS-fix vor dem Start. Dazu benutze ich 2 Dioden auf PIN6, siehe link:
Wichtiger Hinweis: Der Parameter LED_MODE stand bei mir auf 9. Soll GPS auf PIN6 angezeigt werden, muss der Wert auf 11 gestellt werden. siehe Bit-Tabelle in Link:
http://diydrones.com/profiles/…zo-beeper-for-arm-and-gps

Plan für die nächsten Wochen:
a) Kamera Turnigy HD ActionCam 1080 Full HD von HK anbauen
b) RTL testen
c) WP-Funktion testen
d) Sonar für "Loiter im Gebäude", Funktioniert das überhaupt?

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