RTL - Kopter dreht und sinkt bis Boden

    Hallo mal wieder :),


    nach einigen Testflügen funktioniert der Stabilize Mode nun richtig gut.
    Auch Alt Hold und Loiter sind ok.


    Jetzt kommt es aber nach der Aktivierung von RTL dazu, dass der Kopter
    in die richtige Richtung dreht, wo er eigentlich hin müssste, dann aber ziemlich
    zügig Richtung Boden sinkt. Die RTL Höhe hab ich mal auf 5 Meter gestellt.


    RTL hat doch als Grundlage auch die Alt Hold oder Baro Funktion oder?
    Warum klappt das nun im Alt Hold Modus, aber nicht bei RTL?


    Ich habe schon dran gedacht, ob es mit der Failsafe Funktion im Mission Planner zu tun haben könnte.
    Hier kann man ja auch RTL mit einer Throttle Rate von glaube 975 einstellen. Aber auch wenn das ausgeschaltet ist, bleibt es bei dem Problem.


    Viele Grüße


    Alex

    AW: RTL - Kopter dreht und sinkt bis Boden


    Nur mal so eine Vermutung: Interpretiert der die Höhe ab NN?
    Bei eine Höhe von 5 und einer Standorthöhe von z.B. 100 über NN, muss der dann sinken.
    Bei mir schoss der Kopter immer in den Himmel.
    Erst als ich die Höhen auf 0 gesetzt hatte, blieb er auf der Höhe zum Zeitpunkt der Aktivierung.

    AW: RTL - Kopter dreht und sinkt bis Boden


    Also ich gehe davon aus, dass die Höhe beim armen gleich 0 gesetzt wird. Dann würde es ja wieder passen mit 5 Metern. Die Endhöhe habe ich auf 0 Gesetz. Du meinst den Wert auf den er erst steigen soll oder? So wie ich gelesen habe nimmt er dann die momentane Höhe. Das könnte ich nochmal versuchen :-).




    Zitat von opiwan;211842

    Nur mal so eine Vermutung: Interpretiert der die Höhe ab NN?
    Bei eine Höhe von 5 und einer Standorthöhe von z.B. 100 über NN, muss der dann sinken.
    Bei mir schoss der Kopter immer in den Himmel.
    Erst als ich die Höhen auf 0 gesetzt hatte, blieb er auf der Höhe zum Zeitpunkt der Aktivierung.

    AW: RTL - Kopter dreht und sinkt bis Boden


    Zitat von ak100;211834


    Jetzt kommt es aber nach der Aktivierung von RTL dazu, dass der Kopter
    in die richtige Richtung dreht, wo er eigentlich hin müssste


    seit Version 3.0.0-rc1 gibt es dafür den Paramter WP_YAW_BEHAVIOR (0 => nicht drehen, 1 => Front in Richtung Home-Position, 2 => Rückseite in Richtung Home-Position)

    Zitat

    dann aber ziemlich zügig Richtung Boden sinkt. Die RTL Höhe hab ich mal auf 5 Meter gestellt.


    Die Höhe in der der Copter im RTL-Modus zurückkommen soll gibst du über den RTL_ALT-Parameter an (Angabe in Zentimeter). Setzt man diesen auf 0 wird keine spezifische Höhe verwendet sondern die Höhe in der der Copter sich aktuell befindet.


    Nach erreichen der Home-Position verweilt (loitert) der Copter noch über die in RTL_LOIT_TIME angegebene Dauer (in Millisekunden) an der Home-Position bis er auf die in RTL_ALT_FINAL angegebene Höhe absinkt und hält.

    Zitat von ak100;211843

    Die Endhöhe habe ich auf 0 Gesetz.


    Ist RTL_ALT_FINAL auf 0 gesetzt geht er in den LAND-/Landemodus.


    Zitat von ak100;211843

    Also ich gehe davon aus, dass die Höhe beim armen gleich 0 gesetzt wird. Dann würde es ja wieder passen mit 5 Metern. Du meinst den Wert auf den er erst steigen soll oder? So wie ich gelesen habe nimmt er dann die momentane Höhe. Das könnte ich nochmal versuchen :-).


    Die HOME-Höhe wird beim Scharfschalten auf 0 gesetzt. RTL bezieht sich auf die Höhedifferenz zur HOME-Höhe.


    Um zu ermitteln was das Sinken verursacht würde ich erstmal überprüfen ob der Wert für RTL_ALT korrekt gesetzt ist. Erwartet werden Zentimeter-Angaben. Also 500 für 5 Meter, 1500 für 15 Meter (Standardwert).
    Wenn das nicht der Grund ist würde ich es nochmal mit dem Standardwert oder einer Höhe von mindestens 10 Metern probieren, dann hast du eine halbwegs vernünftige Sicherheitshöhe und kannst den Copter erstmal machen lassen und beobachten was passiert.
    Es wäre möglich dass er auch wenn ALT_HOLD und LOITER funktionieren aus irgendeinem Grund stark um die Höhe schwankt, das würdest du auf 5 Meter Höhe womöglich nicht gut feststellen können.

    AW: RTL - Kopter dreht und sinkt bis Boden


    Hallo Fipes,


    erstmal besten dank, für diese ausführliche Beschreibung von RTL.
    Der RTL-Wert ist auf 500 Zentimeter gesetzt, das habe ich kontrolliertl.
    Ich werde es morgen mal probieren mit RTL-Alt auf 10 Meter und auch mal mit 0, dann werden
    wir mal sehen was er so macht.
    Ist halt nur irgendwie unverständlich für mich, denn bei Alt-Hold und Loiter spielt doch auch
    der Baro mit rein und hier klappt es ja.

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