MultiWii - Motoren starten nicht

Hallo Forum.

ich habe nach der Anleitung aus c't-Hacks 3/13 einen Quadrocopter gebaut mit folgenden Komponenten:

- FlightController ist eine NanoWii mit MultiWii 2.2
- ESCs sind Flyduino N-FET 20A mit SimonK-Firmware
- Empfänger Spektrum AR6210 (incl. Satellit)
- Funke ist eine Spektrum DX6i

Das Binding zwischen Empfänger und Sender hat stattgefunden.
Wenn ich den Akku anschließe, höre ich eine aufsteigende Tonfolge mit vier Tönen. Die rote LED leuchtet permanent, die grüne LED blinkt. Nun soll ich die Motoren starten können, wenn ich den Gashebel in die Position "unten rechts" bewege - die Motoren starten aber nicht.
In der MultiWiiConf kann ich sehen, dass die empfangenen Werte zwischen 1080 und 1920 liegen. Das passt nach meinem Verständnis her schon zu den Werten, die im Quelltext angegeben werden, oder?

Wo kann ich mit der Fehlersuche beginnen?

Beste Grüße,
Christian

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Kurze Ergänzung: Wenn ich die ESCs direkt am Empfänger anschließe, dann laufen die Motoren. Die Regler sind also auch auf den Empfänger angelernt.
Da ich das NanoWii direkt vom LiPo versorgen lasse, habe ich die Plus-Ader des BEC-Anschlusses eines jeden ESCs entfernt. Stand so in der Anleitung, damit sich die ESCs nicht gegenseitig stören. Ist das richtig so?

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Ja, das ist es.
Ich habe inzwischen die Motoren einzeln über ein entsprechendes Sketch ansprechen und testen können, die funktionieren also grundsätzlich (und die Regler also auch). Und da ich im MultiWiiConf sehen kann, dass das Board auf die von der Funke gesendeten und vom AR6210 empfangenen Werte reagiert, die auch noch im "grünen Bereich" liegen, frage ich mich nun, warum MultiWii die Regler nicht scharf schaltet. Zumindest stehen die Werte unterhalb der Darstellung für die empfangenen Werte immer nur bei "1000". Und mit Akku laufen die Motoren eben auch nicht. Seltsam...

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Ich habe mal einen Screenshot von MultiWiiConf angefertigt und beigefügt. Vielleicht sieht einer von euch, was hier Sache ist?!?!? Vielen Dank für alle Bemühungen!

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Ausschläge sind keine zu sehen, weil der Copter still auf dem Fußboden lag, als ich das Bild gemacht habe. Wenn ich ihn bewege, sind entsprechend Ausschläge zu sehen.
Inzwischen laufen die Motoren. Die Doku über den Empfänger hat "gelogen" was die Kanalzuordnung an den Ausgängen angeht.
Nun ist es jedoch so, dass die Motoren nicht gleichmäßig hochdrehen. Weder mit Akku, noch nur am USB hängend! Der Copter dreht sich also beim Startversuch stark (!!!) um die eigene Achse und ist nicht kontrollierbar. Ist das ein typisches Zeichen für die Version 2.2, so dass ich hoffen darf, mit 2.1 ginge es evtl. besser?

Ach ja: Scharfschalten der Motoren ist bei mir "Gashebel unten _LINKS_" und abschalten "Gashebel unten _RECHTS_". In der Doku steht es genau anders herum... ?!?!?

Beste Grüße,
Christian

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Hallo nochmal,

ich bin wieder ein Stückchen weiter. Folgendes habe ich getan:

1. MultiWii 2.3 installiert.
2. Kommentarzeichen vor "#define QUADX" sowie "#define NANOWII" gelöscht
3. Sketch kompiliert und übertragen.
4. MultiWiiCon gestartet.
5. "CALIB ACC" ausführen lassen, Werte mit "WRITE" gesichert (muss man das überhaupt oder geschieht das Schreiben nach dem Kalibrieren automatisch?)
6. Mit MultiWiiConf Servowege kontrolliert: Funke so eingestellt, dass alle Werte von 1000 bis 2000 reichen und Neutralstellung etwa 1500 ist (Abweichungen bei allen Werten von max. +-2).
7. In MultiWiiConf die Option "Angle" sowohl bei "LOW", als auch bei "MID" und "HIGH" gesetzt, Einstellungen mit "WRITE" gesichert. Was bewirkt diese Option? Ist mir auch nach mehrmaligem Lesen des Artikels in der c't-Hacks nicht klar geworden...

8. MultiWiiConf beendet und Kalibrierung der ESCs ermöglicht durch Löschen der Kommentarzeichen vor "#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY" in CONFIG.H ermöglicht.
9. Sketch kompiliert und übertragen.
10. USB abgezogen, Akku angesteckt. Einige Pieptöne waren zu hören - bei den Motoren keine Reaktion! Also:
11. Sketch nochmal übertragen und Akku angesteckt gelassen!
12. Nach dem Übertragen wird _SOFORT_ mit der Ausführung der Kalibrierung begonnen - nun haben auch die Motoren eine Reaktion gezeigt (die zuvor keinen "Saft" bekommen haben).
13. Kommentarzeichen vor "#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY" wieder hinzugefügt.
14. Sketch kompiliert und übertragen.
15. Akku wieder abgesteckt und NanoWii mit USB verbunden, MultiWiiConf gestartet um erstmal gucken zu können:

Nun ist es so, dass die Motoren gleichmäßig hoch drehen (ein Fortschritt!), allerdings ist es nach wie vor so, dass drei der Motoren (vorne links und rechts sowie hinten rechts) langsam wieder ihre Drehzahl reduzieren, wenn ich an der Funke nicht mehr mache. Der vierte Motor (hinten links) behält seinen Maximalwert von 1850 bei.

16. Akku angesteckt und auf die Wiese gegangen. Jetzt ist es schonmal so, dass _ALLE_ Motoren nach dem Scharschalten _SOFORT_ anfangen zu drehen, was vorher _NICHT_ so war (noch ein Fortschritt!).
17- Das Problem, das nach wie vor bleibt: Sobald sich der Copter vom Boden löst, beginnt er damit, sich stark (!!!) um die eigene Achse zu drehen (zu "gieren"). Außerdem höre ich, dass sich die Drehzahl der Motoren in dem Moment, in dem sich der Copter vom Boden löst, deutlich erhöht, so dass er quasi "in die Höhe hüpft". Mit dem zweiten Problem könnte ich leben, das erste jedoch macht einen kontrollierten Flug (noch?!?!?) unmöglich... Any ideas?

Beste Grüße,
Christian

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Hallo nochmal,

nun hab' ich den Fehler gefunden und behoben: Ich weiß nicht warum, aber mein NanoWii-Board war um 90° verdreht auf dem Rahmen montiert. Dann kann das natürlich nicht funktionieren.
Quadro fliegt jedenfalls sehr schön.

Danke für alle eure Tipps!

Beste Grüße,
Christian

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Mit "Anleitung hat gelogen" meine ich, dass die Kanäle auf dem Empfänger nicht in der wie in der Anleitung angegeben Reihenfolge positioniert sind.
Kannst du denn mit dem "Throttle"-Knüppel (bei mir der linke [Mode 2]) in der Stellung "unten rechts" den Copter scharfschalten, so dass in der GUI "ARM" zu sehen ist?
Wenn nicht: Hast du einen verfügbaren Schalter an der Funke, auf den du die Funktion (evtl. nur vorrübergehend) legen könntest?
Wenn doch: an einer Stelle im Skript, die ich jetzt heraussuchen müsste, kannst du den Wert heraufsetzen, den die Motoren in der Leerlaufstellung zugewiesen bekommen. Ist der zu niedrig, laufen die Rotoren nicht an. Beim "Gasgeben" freilich sollten sie dann trotzdem auf Touren kommen...

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Sofern du nicht zufällig den "Roll"-Hebel bewegt hast, als der Screenshot entstanden ist, stimmt da etwas nicht: In Mittelstellung brauchen wir da den Wert "1500" (+-). Sonst schaltet der Copter meines Wissens nach sowieso nicht scharf. Dasselbe gilt für den "Yaw"-Hebel: In Mittelstellung etwa "1500".
Wenn du dann den Copter scharf schalten willst, muss "Throttle" kleiner als 1100 sein (glaube ich zu erinnern) und "Yaw" größer als 1800 (ebenfalls aus der Erinnerung). Und ja - dann sieht man das entsprechende Feld in der GUI aufleuchten.
Die Idee mit dem Schalter auf der Funke war dazu da, um eben falsche Werte, die von der Funke kommen, als Fehlerursache ausschließen zu können und zu gucken, ob du mittels eines Schalters den Copter scharf schalten kannst. Wenn du also mindestens eine 5-Kanal-Sender-Empfänger-Kombi hast und den 5. Kanal richtig verbunden hast (sieht man dann auch in der GUI unterhalb von den Werten "Throttle", "Pitch", "Roll" und "Yaw" bei "AUX", wenn man den Schalter bewegt), dann könntest du mithilfe des konfigurierten Schalters testen, ob der Copter sich "armen" lässt. Allerdings wird er dann wohl auf die Seite kippen, wenn die Regler-Werte so bleiben wie abgebildet - daher erstmal ohne Propeller testen...

In der config.h steht an einer Stelle übrigens auch, auf welche Stick-Kombi der Copter reagiert, wenn er scharf geschaltet werden soll. Ich meine aber "Gas-Knüppel unten rechts" wäre der Standard.

Und noch etwas: Die Version 2.2 hat bei mir auch Ärger bereitet. Mit 2.3 lief alles deutlich besser...

AW: MultiWii - Motoren starten nicht

Also die Motoren sollen nach dem Scharfstellen auf jeden Fall anlaufen - und zwar alle!
Eventuell nochmal die "Min-Throttle"-Einstellung überprüfen und ggf. erhöhen, wobei 1150 meiner Meinung nach ausreichen sollte.
Die ESCs nochmal zu kalibrieren, kann auf keinen Fall schaden. Bei mir ging das jedoch nur mit angestecktem Akku, da die Kalibrierung wohl nur einmalig direkt nach dem Upload gestartet wird. Über USB wiederum kriegen die ESCs keinen Saft (und wenn sie welchen bekämen, wäre das viel zu wenig).
Nutzt du Version 2.2 oder 2.3 von MultiWii?
Wenn die Stick-Kombi nicht funktioniert zum Scharfstellen, der Schalter jedoch schon, kann es immer noch sein, dass evtl. einzelne Kanäle umgedreht werden müssen. Welche Funke verwendest du? Wenn es nichts zu Exotisches ist, findet sich vielleicht jemand, der dieselbe Funke hat und dir sagen kann, welche Kanäle umgedreht werden müssen.
Auch die Servo-Wege müssen so eingestellt sein, dass wirklich Werte zwischen 1000 (minimal) und 2000 (maximal) angenommen werden und in Mittelstellung 1500 übermittelt wird. Wenn das um +-4 abweicht, kein großes Problem, darüber (oder drunter) dann aber evtl. schon.