Braubericht: GasCan's erster Quadrocopter

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Mit der Verzögerung das ist klar aber manchmal dreht er sich nicht so weit wie ich den Copter verdreht habe. Angenommen ich drehe ihn ein Viertel von Norden nach Rechts. Dann müßte das Osten sein aber er zeigt dann nur Nord-Osten an.

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Ja wurde auch in dem Thread mehrfach diskutiert.

APM ist zwar teuerer kann aber viel mehr und viel besser. Ardupilot (Software) ist auch openSource!
Der Copter ist mit dem APM um einiges einfacher zu konfigurieren (keine Configfiles). Du hast eine schöne GUI dazu und es istr mehr uptodate...

Test vom Loiter und RTL Modus

Hallo Zusammen,

gestern habe ich das gute Wetter ausgenutzt und bin mit dem Copter rausgefahren um ein wenig zu fliegen. Ich hatte eigentlich vor die neue Kompasseinstellung zu testen und zu schauen ob nun Loiter/RTL besser funktioniert.

Am "Flugplatz" angekommen habe ich alles aufgebaut und den Copter mit einen Akku versehen. Aber irgendwie wollte der Quad nicht so richtig. Er hat in gleichmäßigen Abständen gepiepst und ich konnte keine Verbindung über das Telemetrie System aufbauen.

Also habe ich den Copter zu mir geholt und eine Fehleranalyse gestartet. Mir ist relativ schnell aufgefallen das am APM die rote, gelbe und blaue LED abwechselnd geleuchtet haben. Es sah so aus als ob das Board im falschen Modus gestartet ist (Anlernmodus für die ESCs). Darauf hin habe ich den Strom abgezogen und wieder dran gemacht. Aber das Board ist wieder nicht richtig gestartet. Dann habe ich die Funke überprüft und dort war Throttel auf dem minimum.

Also nochmal Funke aus und geschaut ob der Empfänger alles richtig macht.
Auf einmal spielt der Copter die Melodie zum fertigen anlernen der ESCs ab. Ich habe aus meinen jugendlichen Leichtsinn die Funke wieder angestellt und dann ist es passiert die Motoren haben voll Gas gegeben.

Da ich den Copter mit einer Hand festgehalten habe konnte er nicht weg fliegen aber mein Arm hat sich mit einen Prop angelegt. Dabei habe ich mir drei Schnitte zugelegt und zwei Rotorblätter kaputt gemacht.

Der Fehler war auch relativ schnell gefunden nur leider weiß ich nicht wie er entstanden ist. Die 9X sendet bei mir eigentlich auf Kanal 3 den Throotle Wert aus aber irgendwie hat er es nicht gemacht. In den Einstellungen war aber noch Thr auf Kanal 3. Irgendwie hat der Poti (links hinten) den Kanal 3 mit seinen Werten überschrieben - was voll Gas war. Deshalb ist das APM auch in den Anlernmodus gestartet.

Darauf hin habe ich 20 Minuten nach den Fehler in der Funke gesucht und nichts gefunden. Wenn ich Thr auf Kanal 8 legen dann funktioniert es. Deshalb habe ich als Workaround Kanal 8 vom Empfänger an Kanal 3 vom APM angeschlossen.

Ab diesem Zeitpunkt konnte ich super fliegen und Loiter / RTL haben richtig gut funktioniert. Es war relativ starker Wind und ich konnte den Copter nicht annähernd so ruhig halten wie es das Board im Loiter Modus konnte.

Hat vielleicht jemand von euch das schon gehabt das ein Poti den Ausgangskanal an der Funke überlagert hat? Ich habe openTX auf der Funke!

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Ich habe als Empfänger das FrSky V8FR-II Modul und das kann kein (C)PPM. So schlimm finde ich es nicht von dem Empfänger acht Kabel bis zum APM zu legen.
Das Problem war bei mir ja auch nicht der Empfänger sondern die Turnigy 9X.

Ich habe zwei Modelle in der Funke angelegt und nur bei dem für den Quad wird Kanal 3 von den Poti (HOV PIT) überschrieben obwohl im Mischer Menü bei Kanal 3 nur "Thr 100" steht. Bei meinen Modell für den Flug Simulator ist Kanal 3 in Ordnung und gibt nur den Throttle Wert zurück. Entweder ist das Modell im Speicher versaut oder ich habe irgendwo eine Einstellung unbeabsichtigt verstellt. Momentan kann ich mir es noch nicht erklären.

Was auch komisch ist, ist das seit ein paar Wochen der Switch AIL nicht mehr funktioniert und ich die Funke nicht mehr über den usbasp mit dem PC verbinden kann. Irgendetwas stimmt mit dem gelöteten Kabel nicht.
Auf Durchgang habe ich schon alle Pins getestet. Die kommen vom USBasp bis zum Atmega (auf den kleinen Beinchen) an. Das einzige was ich in der Zeit verändert habe war etwas Heißkleber auf die Lötpads und der einbaum vom FrSky Modul.
Aber damit kann es ja nicht zusammen hängen oder?

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Franko das habe ich heute gemacht und hat auch geklappt. irgendwie war das Modell versaut...

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Die Magnete (grüne Ringe) an den ESCs können den Kompass stören deswegen habe ich sie abgemacht.

Der Schaumstoff dient beim APM genauer gesagt beim Barometer dazu das er keine Fehlinformationen wegen der Sonneneinstrahlung erhält. Es ist also eine Art tuning vom Barometer. Das hat zur Folge das der Copter besser seine Höhe hielt, wenn er es halten soll.

Und wieder ein kleiner Rückschlag

Gestern war ich trotz des relativ starken Windes mit dem Copter unterwegs um ein bisschen zu fliegen. Es hat am Anfang auch super funktioniert und ich konnte meine Fähigkeiten den Copter bei böigen Wind stabil in der Luft zu halten trainieren.
Loiter und Alt Hold haben super funktioniert. Deshalb habe ich auch mal RTL getestet. Er ist super geflogen und ziemlich sanft gelandet. Also alles bestens.
Dann hat mich der Ehrgeiz gepackt und ich habe mich getraut mal die Failsafe Funktion zu testen. Auch das hat super funktioniert.

Nach den ersten 10 Min durfte ich dann den Akku wechseln und bin mit dem größeren Akku (5000 mAh) weiter geflogen. Auch hier keine Probleme gehabt. Kurz bevor ich los musste wollte ich nochmal die Failsafe Funktion testen. Der Copter ist von allein zur Home Position zurück geflogen und langsam gesunken. In ca. 15-20 Meter Höhe ist der Copter dann aber ausgegangen und wie ein Stein Richtung Boden gefallen. Dabei hat er sich ein paar Mal überschlagen und ist kopfüber in den recht weichen Acker geschlagen.

Zum Glück ist nicht so viel kaputt gegangen. Ein Bein vom Landegestell musste dran glauben. Bei zwei Armen haben sich die unteren Muttern raus gezogen (da will ich mal probieren sie wieder ein zukleben) und bei dem Telemetrie Sender hat sich die Antenne verbogen. Da ich um diesen einen Schrumpfschlauch habe konnte ich nicht auf dem ersten blick sehen ob das Board kaputt ist oder nur der Antennenfuß verbogen ist. Den Akku hat es beim Aufprall leider auch etwas verbogen und ein paar Dellen eingedrückt. Ich denke ich kann ihn wegschmeißen (Bild folgt). Oder was meint ihr?

Gestern hatte ich dann keine Lust mehr den Copter auseinander zu schrauben und zu schauen was genau kaputt ist. Vielleicht komme ich heute Abend oder die Woche mal dazu. Bilder werde ich heute Abend machen und dann hier mit in den Eintrag einstellen.

Ich weiß leider noch nicht wo ran es lag. Der LiPo Warner hat nicht gepiepst und hat mir eine Restspannung von 11,3 V (je Zelle 3,8 V) angezeigt - Grenze habe ich bei 3,5 eingestellt. Die Motoren haben sofort aufgehört zu drehen. Leider habe ich vergessen zu schauen ob nach dem Absturz noch das APM blinkt. Auch das Logging auf dem APM Board hatte ich noch nicht angestellt. Wollte ich die Tage eigentlich noch aktivieren aber voll vergessen. Nach dem ich den Akku ab und wieder angesteckt habe ist alles wieder richtig hochgefahren.

Werde das APM heute Abend mal an meinen Laptop anschließen. Vielleicht sehe ich da noch was.

Meine Idee bisher ist das das PowerModul überlastet wurde. Bisher hängt es ja vor dem Boardboard und hinter dem Akku.